主要内容

createPoseGraph

创建构成图

自从R2020a

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语法

G = createPoseGraph (vSet)

描述

例子

G= createPoseGraph (vSet)返回一个姿势图来自视图的视图和连接,vSet。

例子

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打开生活的脚本

创建一个空的点云视图集。

vSet = pcviewset;

定义三个相对的姿势。

relPoses = repelem (rigidtform3d 3 1);relPoses (1)。翻译= (3 0 0);relPoses (2)。翻译= (5 0 0);relPoses (3)。翻译= (2 0 0);

积累绝对的姿势。

absPoses = repelem (rigidtform3d 4 1);absPoses (2)。一个= absPoses (1)。* relPoses (1)。;absPoses (3)。一个= absPoses (2)。* relPoses (2)。;absPoses (4)。一个= absPoses (3)。* relPoses (3)。;

四个视图添加到云观点。

vSet = addView (vSet 1 absPoses (1));vSet = addView (vSet 2 absPoses (2));vSet = addView (vSet 3 absPoses (3));vSet = addView (vSet 4 absPoses (4));

添加三个连接的点云视图集。

vSet = addConnection (vSet, 1, 2, relPoses (1));vSet = addConnection (vSet, 2、3、relPoses (2));vSet = addConnection (vSet, 3、4、relPoses (3));

添加一个循环关闭连接的点云视图集。

relPoses (4)。翻译= (9 0 0);vSet = addConnection (vSet 4 1, relPoses (4));

创建一个姿势图。

G = createPoseGraph (vSet);

输入参数

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视图设置,指定为一个pcviewset对象。

输出参数

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构成图,作为一个返回有向图对象。对象中的节点对应视图和对象的边缘对应连接。

的EndNodes的边缘在G有向图对应指数了的观点表,(不ViewIds)。

提示

  • 的EndNodes的边缘在G有向图对应指数了的观点表,(不ViewIds)。

  • 使用直接的和间接的图检查、修改或可视化构成图。

  • 使用optimizePoseGraph(导航工具箱)函数优化构成图。使用这个函数需要导航工具箱™。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

功能

对象