pcviewset
描述
的pcviewset对象存储点云测程法和同步定位和映射(大满贯)数据作为一组视图和视图之间两两连接。
属性
对象的功能
addView |
添加视图,视图集 |
updateView |
更新视图在视图集 |
deleteView |
删除视图的视图集 |
hasView |
检查如果视图在视图设置 |
addConnection |
添加视图在视图之间的连接设置 |
updateConnection |
更新视图的视图集之间的联系 |
deleteConnection |
删除一个视图在视图集之间的联系 |
hasConnection |
检查两个视图在视图集之间的联系 |
findView |
找到视图与视图标识符 |
findConnection |
发现连接与视图相关的标识符 |
connectedViews |
连接视图在视图集 |
提出了 |
绝对的姿势与视图在视图集 |
createPoseGraph |
创建构成图 |
optimizePoses |
优化使用相对绝对姿势约束 |
情节 |
情节点云视图设置视图和连接 |
例子
使用点云登记执行激光雷达测距
创建一个视图设置测程法。
vSet = pcviewset;
创建一个调速发电机读者读点云。
veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);ptCloud = readFrame (veloReader);
预处理一帧删除地平面和downsample点云。
elevationDelta = 25;gridStep = 0.2;groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData (ptCloud,…ElevationAngleDelta = elevationDelta);ptCloud =选择(ptCloud ~ groundPtsIdx,输出=“全部”);ptCloud = pcdownsample (ptCloud,“gridAverage”,gridStep);
首次初始化属性视图。
absPose = rigidtform3d;relPose = rigidtform3d;
第一个视图添加到云观点。
vSet = addView (vSet 1 absPose PointCloud = ptCloud);
初始化一个云地图使用第一个观点。
ptCloudMap = (ptCloud)复印件;skipFrames = 5;prevViewId = 1;prevPtCloud = ptCloud;
循环帧更新测程法和点云映射。
为viewId = 6: skipFrames: 40%读点云。ptCloud = readFrame (veloReader viewId);%进行预处理。groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData (ptCloud,…ElevationAngleDelta = elevationDelta);ptCloud =选择(ptCloud ~ groundPtsIdx,输出=“全部”);ptCloud = pcdownsample (ptCloud,“gridAverage”,gridStep);%对前一个注册新点云。regGridStep = 5;relPose = pcregisterndt (ptCloud prevPtCloud regGridStep,…InitialTransform = relPose);%更新绝对的姿势。absPose = rigidtform3d (absPose。* relPose.A);%添加新的视图和连接到前面的视图。vSet = addView (vSet viewId、absPose PointCloud = ptCloud);vSet = addConnection (vSet prevViewId、viewId relPose);prevPtCloud = ptCloud;prevViewId = viewId;结束
显示视图中设置一个默认的二维视图。
情节(vSet ShowViewIds =“上”)视图(2)
