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移动机器人自主导航和作出

版本20.2.2(17.1 MB) MathWorks学生竞赛团队
例子创建移动机器人自主导航软件栈,使用MATLAB和Simulink作出金宝app
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更新2021年7月16日

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移动机器人自主导航和作出

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这GitHub库包含了MATLAB®®和仿真软件®实例开发自主移动机器人和无人地面车辆导航金宝app软件栈(作出)。这个提交中包含的示例演示如何与ROS-enabled机器人和等效模拟设计和测试一个软件堆栈Turtlebot3的自主导航。

这组脚本和模型所涉及的主题包括:

创建自主导航的地图

  • 从数值数组创建地图
  • 从图像创建地图
  • 控制ROS-Based机器人获得激光雷达扫描
  • 从rosbag ROS数据导入和阴谋
  • rosbag录音融入模拟
  • 从激光雷达扫描使用大满贯创建地图

运动规划和路径跟踪

  • 模拟路径跟踪控制器使用纯的追求
  • 命令ROS机器人跟随路径点使用纯的追求
  • 两个地点之间生成路径使用人口、难民和移民事务局规划师
  • 模拟路径规划和跟踪
  • 测试路径规划+追随者ROS机器人
  • 模拟使用VFH避障控制器
  • 测试在ROS机器人避障
  • 模拟完整路径导航堆栈
  • 测试完整的路径导航堆栈ROS机器人
  • 模拟路径规划调度器使用Stateflow®
  • 测试规划调度器ROS机器人

轨迹生成

  • 从关键导航路标点插入平滑路径
  • 模拟平滑路径导航
  • 使用一个多项式轨迹导航环境
  • 使用梯形速度轨迹导航环境

本地化和大满贯

  • 设计和测试机器人由ROS的大满贯
  • 生成定制的大满贯ROS节点

更多地了解这个提交中使用MATLAB / Simulink工具金宝app箱,访问以下文档页面:

引用作为

MathWorks学生竞赛团队(2023)。移动机器人自主导航和作出GitHub (https://github.com/mathworks-robotics/autonomous-navigation-ugv/releases/tag/20.2.2)。检索。

MATLAB版本兼容性
创建R2020b
与R2020b后来版本兼容
平台的兼容性
窗户 macOS Linux
类别
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版本 发表 发布说明
20.2.2

GitHub上看到这个版本发布说明:https://github.com/mathworks-robotics/autonomous-navigation-ugv/releases/tag/20.2.2
20.2.1

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