Nicholas Kottenstette, Corindus血管机器人公司
Corindus使用MATLAB和Simulink金宝app开发了导管控制的CorPath GRX平台,并使用Simulink Real-Time在Speedgoat目标上运行实时应用,使用Precision Time Protocol同步本地和远程站点时钟。
我成为了机器人控制系统的首席工程师,所以我为我们身后的机器人开发了控制系统,用于导管控制和操作的GRX。当我来的时候,我做的第一件事就是开始建模系统,模拟它们。我在Simulink中进行了模拟。金宝app我开始设计所有与手头产品相关的控制法则。
我会做的就是我会像我可以那样的模型,看起来我可以,了解,得到数学吧,让算法正确,模拟它们。然后,当我们需要一个平台来运行它时,我将SpeedGoat与现成的放大器一起使用。在一个非常短的时间范围内,我们基本上得到了一种在动物模型中的体内测试的工作系统,以验证我们确实可以安全地操纵导管在患者内部。
所以我有了一个实时视频捕捉系统。我要用JPEG压缩它。然后我要把它切碎,通过网络发送,然后重新组装图像,然后实时展示给医生。同时,Speedgoat支持精确时间协议。金宝app所以我必须设计一个能够利用MathWorks所拥有的PTP支持的系统。金宝app
我们认为我们可以在加密网络上同步时钟。因此,挑战不仅需要知道发生事件的时间,以便安全地对患者进行干预,但我们还需要安全频道。因此,我开发的系统允许我们来回发送数据包,速度速度完全没有意识到。他们认为他们在同一个网络上。
但我需要能够准确地知道事件发生的时间。我想用精确时间协议。问题是,你不能有一个时钟与精确时间协议。
所以我们所做的是,我们选择前进,每个网站都有两个时钟。然后我们完全了解两个站点之间的时间延迟。我们不仅可以衡量延误,我们实际上可以注射延迟,以便我们实际上可以看到您是否可以在各种类型的延迟下安全地完成干预措施,以便表征这些结果是什么。然后我们可以使用它来安全地确保医生不会有太大的延误。
但我们有网真系统,你可以联系对方。我们在两个站点之间建立了一个通道,这样我们就知道我们所有的系统都运行正常。然后我们会同时打开本地和远程。接下来你会看到视频。你有实时荧光仪,你有血液动力学来监控病人的健康。你知道时间延迟是什么。
我有机器人中使用的马达的连续时间模型。很明显,我建模了运动学和一些与幻灯片有关的物理,比如导尿管控制。
在控制方面,我们然后建立了所有离散算法。大多数是使用Simulink环境中运行的嵌入式MATLAB块编写的。金宝app
然后你会替换掉模拟的工厂然后你就会得到真正的机器人。然后你会继续使用Simulink实时在机器人上运行这些算法。金宝app你实际上是在和机器人一起工作,所以当我知道它在机器人上时,它会做我希望它做的事情。
你也可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)以获得最佳网站性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。