estimateCameraMatrix
estimateCameraMatrix不推荐。使用estimateCameraProjection函数来代替。有关更多信息,请参见兼容性的考虑。
语法
描述
camMatrix= estimateCameraMatrix (imagePoints,worldPoints)
(还返回reprojection误差,量化的准确性投影图像坐标。camMatrix,reprojectionErrors)= estimateCameraMatrix (imagePoints,worldPoints)
例子
估计摄像机投影矩阵
加载一个三维点云数据被一个RGB-D传感器到工作区中。
ld =负载(“object3d.mat”);ptCloud = ld.ptCloud;
删除分正或南从点云坐标。
[validPtCloud, validIndices] = removeInvalidPoints (ptCloud);
读世界有效的点坐标。每个条目指定了x,y,z一个点的坐标点云。
worldPoints = validPtCloud.Location;
定义对应的像点坐标的正射投影点云数据上yz飞机。
指数= 1:ptCloud.Count;[y, z] = ind2sub([大小(ptCloud.Location, 1),大小(ptCloud.Location, 2)),指数);imagePoints = [y (validIndices)的z (validIndices)];
生成二维图像投影使用图像点坐标及其颜色值。
projImage = 0 (max (imagePoints(: 1)),马克斯(imagePoints (:, 2), 3);rgb = validPtCloud.Color;为j = 1:长度(rgb) projImage (imagePoints (j, 1), imagePoints (j, 2):) = rgb (j:);结束
显示点云数据和相应的二维投影图像。
图次要情节(1、2、1)pcshow (ptCloud)包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(点云数据的,“颜色”(1 1 1))次要情节(1、2、2)imshow (uint8 (projImage))标题(二维图像投影的,“颜色”(1 1 1))
估计摄像机投影矩阵和reprojection错误使用已知世界点和图像点。
[camMatrix, reprojectionErrors] = estimateCameraMatrix (imagePoints worldPoints);
使用估计摄像机投影矩阵的输入findNearestNeighbors查询的功能,找到最近的邻居。
点= (0.4 0.3 0.2);%指定查询点K = 1000;%指定最近的邻居的数量待定[指标,经销]= findNearestNeighbors (ptCloud,点K camMatrix);%的指数和距离最近的邻居
使用选择函数得到的点云数据最近的邻居。
ptCloudB =选择(ptCloud、指标);
显示输入的点云和最近的邻国。
图pcshow (ptCloud)在plot3 (ptCloudB.Location (: 1) ptCloudB.Location (:, 2), ptCloudB.Location (:, 3),‘*’)举行从传奇(“点云”,“最近的邻居的,“位置”,“southoutside”,“颜色”(1 1 1))
输入参数
输出参数
提示
您可以使用estimateCameraMatrix函数来估计摄像机投影矩阵:
如果world-to-image点通讯是已知的,相机intrinsic和外在参数不清楚,您可以使用
cameraMatrix函数。计算二维图像点与3 d世界点,参考方程
camMatrix。为使用
findNearestNeighbors对象的函数pointCloud对象。使用相机的投影矩阵加速最近的邻居搜索一个RGB-D传感器生成的点云,如微软®Kinect®。
算法
给世界留下点X和图像分x,摄像机投影矩阵C通过解方程
λx=CX。
方程是解决了利用直接线性变换(DLT)方法[1]。这种方法制定一个齐次线性方程组,解决方案是通过广义特征值分解。
因为图像点坐标的像素值,计算摄像机投影矩阵的方法对数值错误十分敏感。为了避免数值错误,输入图像点坐标归一化,所以,他们的重心是在原点。同时,根均方距离图像的点从原点√6 (2)。这些步骤总结估计摄像机投影矩阵的过程。
正常的输入图像点坐标变换T。
估计摄像机投影矩阵CN从标准化的输入图像点。
计算出规范化的摄像机投影矩阵C作为CNT1。
计算reprojected像点坐标xE作为CX。
计算reprojection错误
reprojectionErrors= |x−xE|。
引用
[1]
