Los algoritmos para manipuladores de Robotics System Toolbox™ admiten flujos de trabajos relacionados con robots de cuerpo rígido, articulados y de enlace serie. Puede importar modelos de robot a partir de archivos URDF y modelosSimscape™ Multibody™utilizandoimportrobot, o cargar un modelo existente conloadrobot. Utilice estos modelos de robot para una amplia variedad de tareas de robótica:

Defina losmodelos de robotutilizando un objetorigidBodyTreecompuesto de cuerpos rigidos articulaciones fi监狱jas, giratorias o prismáticas. Genere configuraciones de articulaciones, defina propiedades dinámicas para efectos inerciales y use modelos de movimiento en el espacio cartesiano y articular para simular el movimiento del robot.

Calculecinemáticas inversaspara obtener configuraciones de articulaciones en base a la posición de las extremidades deseadas. Además de los parámetros del modelo del robot, especifique otras restricciones como apuntamiento, límites cartesianos o poses objetivo.

Realice laplanificación de trayectoriasusando los modelos de robot y el planificador de rutas de árboles aleatorios de exploración rápida (RRT).

Generetrayectoriasbasadas en waypoints y en otros parámetros con perfiles de velocidad trapezoidal, B-splines o trayectorias polinómicas.

Compruebe si se producencolisionescon obstáculos del entorno para garantizar que el robot se mueve de forma segura y efectiva.