机器人模型

模型árbol de cuerpo rígido, cinemáticas directas, dinámicas y运动模型在笛卡尔空间和关节

仿真机器人模型cinemáticas y dinámicas机器人操纵器和机器人系统rígido。Los modelos son objectsrigidBodyTreeQue continenen elementsrigidBodyyrigidBodyJoint口舌之转换与惯性之调解。

关于商业模式的预先确定模型，como KINOVA™y KUKA™，utizando la funciónloadrobot．

导入modelos UDRF oSimscape™多体™存在的使用importrobot．

机器人运动模型和笛卡尔空间运动模型关节运动对象模型jointSpaceMotionModelytaskSpaceMotionModel．

一些必要

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Modelos de árbol de cuerpo rígido

`importrobot`	import un modelo de árbol de cuerpo rígido desde un archivo SDF, URDF, texto o un modelo deSimscape多体
`loadrobot`	Cargar un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
`rigidBodyTree`	Cree un robot con structura de árbol
`rigidBody`	Crear un cuerpo rígido
`rigidBodyJoint`	Crear una articulación
`interactiveRigidBodyTree`	与刚体树机器人模型交互

Modelos de moviento

`jointSpaceMotionModel`	给定关节空间输入，建立刚体树运动模型
`taskSpaceMotionModel`	给出任务空间参考输入，建立刚体树运动模型

Cinematicas

`getTransform`	在马科斯·德·库尔波的转变中心
`randomConfiguration`	Generar una configuración de robot aleatoria
`homeConfiguration`	Obtener la configuración初代机器人
`显示`	最完美的机器人模型

Dinamicas

`centerOfMass`	posición masa y jacobianas中心
`externalForce`	关于基底的外部力量的组成部分
`forwardDynamics`	Aceleración操操操操和操操操articulación
`geometricJacobian`	Jacobianas geométricas para构型机器人
`gravityTorque`	articulación que compensan la gravedad
`inverseDynamics`	关于articulación关于行动决定的要求
`massMatrix`	关节的空间之母
`velocityProduct`	articulación取消诱因和速度的动力

Bloques

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Cinemáticas y dinámicas

前进动力	加速度articulación马达马达和马达articulación
逆动力学	关于articulación关于行动决定的要求
得到的雅可比矩阵	Jacobianas geométricas para构型机器人
得到改变	在马科斯·德·库尔波的转变中心
重力力矩	articulación que compensan la gravedad
关节空间质量矩阵	空间矩阵关节对组态机器人
速度积扭矩	articulación取消诱因和速度的动力

Modelos de moviento

关节空间运动模型	给定关节空间输入，建立刚体树运动模型
任务空间运动模型	对给定任务空间输入的刚体树运动进行建模

特马

Cinematicas

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
探索la estructura y los components específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido。
解释机器人，帕索，帕索
Este ejemplo muestra paso el proceso de construcción de un robot, sus不同组件y cómo llamar a las funciones para contrirlo。
解释un机器人操纵中间体parámetros de cinemática DH
Utilice los parámetros de Denavit-Hartenberg (DH) del机器人机械手Puma560®para conconir de forma incremental un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido。
安装机器人系统工具箱机器人库数据支持包金宝app
使用add - on添加机器人网格数据。

Dinamicas

Dinámicas机器人
在不同的元素中，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间，在不同的元素之间。
计算关节力矩以平衡端点力和力矩
产生力矩以平衡作用在平面机器人末端执行器体上的端点力。

Simulacion

基于Gazebo和Simulink的机械臂金宝app机器人联合仿真
建立UR10机器人模型，在Gazebo和Simulink™之间进行联合仿真。金宝app
在Simulink和Gazebo中联合仿真控制机械手机器人金宝app
利用Simulink和Gazebo联合仿真实现机械臂的控制仿真。金宝app

包括destacados

Cargar modelos de robot predefinidos

Para acceder rápidamente a los modelos de robot más comunes, utilice la funciónloadrobot通用机器人™UR10，人形机器人，波士顿动力™Atlas y el manipulador KINOVA™Gen 3。Aprenda cómo通用构型articulación e机器人模型交互精算。

省略脚本在体内

解释模型árbol de cuerpo rígido básicos

在博物馆的地方cómo利用机器人模型的要素árbol cuerpo rígido para conconir un brazo robótico básico con inco grados de libertad。El modelo creado en este ejemplo代表uno brazos robóticos mesa comunes conestememplo con servo和una place de circuit integrado。

省略脚本在体内

为机械手路径选择轨迹

提供机器人系统工具箱™中可用的轨迹类型的概述。对于机械手的运动、规划和控制应用，必须为机器人选择一个轨迹。这个示例有三个主要部分。第一部分展示了机械手使用的轨迹类型，第二部分展示了生成轨迹的函数，最后一部分展示了更多用于轨迹规划的工具。

省略脚本在体内

形式化互动机器人的触角

在机器人模型中使用机器交互模型ABB YuMi。El objetointeractiveRigidBodyTree机器人模型博物馆árbol cuerpo rígido互动的形象。En este ejemplo se muestra cómo移动不同部分的机器人，diseñar una trayectoria y guardar las configuraciones。

省略脚本在体内

平面弹射平面夹板关节利用和操纵器KINOVA Gen3

Este ejemplo muestra cómo一般近似trayectorias de articulación插值para pasar de una pose inicial a una pose deseada del effector final。La temporización de las traayectorias se basa en una velocidad deseada proximada de La herramienta al final del brazo robótico (EOAT)。

省略脚本在体内

用Simscape设计位置控制机械手

使用Si金宝appmulink®和Robotics System Toolbox™设计机械手的位置控制器，并计算驱动机械手Simscape™Multibody™模型所需的关节位置。

省略脚本在体内

利用Simscape进行机械手轨迹跟踪和关节力矩计算

使用Si金宝appmulink®和Robotics System Toolbox™执行轨迹跟踪并计算驱动机械手Simscape™Multibody™模型沿给定关节轨迹所需的关节扭矩。这个例子可以进一步扩展到有障碍物的场景，观察扭矩剖面的变化。

省略脚本在体内