homeConfiguration

Obtener la configuración初代机器人

对比todo en la página

Sintaxis

配置= home配置(机器人)

Descripcion

比如

配置= homeConfiguration (机器人）Devuelve la configuración机器人模型。La configuración最初的神赐恩典HomePosition德卡达articulación没有fija。

包括

反待办事项

机器人可视化配置

省略脚本在体内

不同的机器人结构，中间的模型RigidBodyTree．实用homeConfigurationorandomConfiguration对一般的地震结构的定义articulación。

货物搬运机器人，物品搬运RigidBodyTree．

负载exampleRobots.mat

Cree una estructura para la configuración微型机器人美洲狮。地震结构包括对机器人模型的称呼articulación对机器人模型的称呼。

config = homeConfiguration(puma1)

配置=1×6包含字段的struct数组:JointName JointPosition

Muestre la configuración非正式实用显示．没有什么必要的特别的entrada configuración。

显示(puma1);

Modifique la configuración y establezca la segunda posición de articulación enπ/ 2．关于机器人的灵感configuración。

配置(2)。JointPosition = pi/2;显示(puma1配置);

Cree configuraciones creatorias y muéstrelas。

显示(puma1 randomConfiguration (puma1));

entrada论证

反待办事项

`机器人`- - - - - -机器人模型
objeto`rigidBodyTree`

机器人的模型，特别的对象rigidBodyTree．

salida的论证

反待办事项

`配置`- Configuración del robot
向量|结构异常

La configuración机器人，关于机器人的建模方法articulación o关于机器人的建模方法articulación关于机器人模型的建模方法。Puede generar una configuración utilzandohomeConfiguration(机器人)orandomConfiguration(机器人)， o特定的SUS的痛苦的articulación在结构上。矢量的形式配置“上帝保佑你。DataFormat帕拉州埃尔机器人在“行”o“列”．

Capacidades ampliadas

Generación de código C/ c++
Genere código C y c++ mediante MATLAB®Coder™。

通常的限制:

Cuando cree el客体rigidBodyTree，特殊的使用MaxNumBodiesComo el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot。También debe specispeciar la propyadadDataFormatComo UN par nombre-valor。比如:

机器人= rigidBodyTree(“MaxNumBodies”15岁的“DataFormat”，“行”）

Para minimizar el de datos, restrinja el límite superior a un número proximado al número de cuerpos previsto del modelo。Todos los formatos de datos son compatibles con la generación de código。Para as las funciones de dinámica, el formato datos debe configuration en“行”o“列”．

拉斯维加斯一些必要显示yshowdetails没有儿子相容con la generación de código。