differentialDriveKinematicsCrea UN modelo de vehículo con tracción微分para simular dinámicas de vehículos simplificadas。Este modelo se proxima un vehículo con un single eje fijo y ruedas separate poror un ancho de vía especificado。独立的形式。La velocidad y La dirección del vehículo se definen desde el centro del eje。El estado del vehículo se定义como un vector de tres elements，[x y theta]， con la posición globalxyEspecificada en metros, y la dirección del vehículo，θ，特别是radianes。模型时间计算公式，使用la función导数机器人突击行动。