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setFixedTransform

建立与变革的关系articulación

对比todo en la página

Sintaxis

setFixedTransform (jointObj tform)
setFixedTransform (jointObj dhparams,“dh”)
setFixedTransform (jointObj mdhparams, mdh)

Descripcion

setFixedTransform (jointObj，tform）建立上帝保佑JointToParentTransform德尔objetorigidBodyJoint直接联系transformación homogénea特别说明，tform．

比如

setFixedTransform (jointObj，dhparams“dh”)建立上帝保佑ChildToJointTransformutilzando parámetros Denavit-Hartenberg (DH)。La propiedadJointToParentTransform这是一种身份的建立。Los parámetros DH se indican en el orden[a d theta]．

Para las articulaciones giratorias, la entradaθSe ignora cuando Se speciifica la transformación fija entre articulaciones porque ese ángulo dependent de la configuración de articulación。Para las articaciones prismáticas, se ignora la entradad．Para obtener más información, consulteModelo de robot de árbol de cuerpo rígido．

setFixedTransform (jointObj，mdhparams“mdh”)建立上帝保佑JointToParentTransformutilzando parámetros DH modificados。La propiedadChildToJointTransform这是一种身份的建立。Los parámetros DH修改了我们的指示[a d theta]．

包括

反待办事项

省略脚本在体内

Utilice los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) del机器人Puma560®para conir un机器人。Los cuerpos rígidos se añaden de uno en uno con la transformación de元素主要的和次要的具体的客体articulación。

Los parámetros DH definen la geometría del robot en términos de cómo se acopla cada cuerpo rígido a suelemento principal。Para facilitarlo，配置parámetros del Puma560机器人[1]．机器人美洲狮是机械手。洛杉矶parámetros DH儿子的亲属亲属在前面的母亲，通信和联系的德拉articulación前面。

Dhparams = [0 pi/2 0 0;0.4318 00 0 0.0203 -pi/2 0.15005 0;0 /2 0.4318 0;0 - /2 0 0;0 0 0 0];

Cree un objto de árbol de cuerpo rígido para conconir el robot。

robot = rigidBodyTree;

Cree el primer cuerpo rígido y añádalo al机器人。Para añadir un cuerpo rígido:

  1. Cree un异议rigidBodyY asígnele UN nombre único。

  2. Cree un异议rigidBodyJointY asígnele UN nombre único。

  3. UtilicesetFixedTransformpara speciciar la transformación de cuerpo a cuerpo con parámetros DH。El último elemento de los parámetros DH，θ， se ignora porque el ángulo depend de la posición de articulación。

  4. Llame一addBodyPara acoplar la primera articulación del cuerpo al Marco基地del机器人。

body1 = rigidBody(“界面”）;jnt1 = rigidBodyJoint(“jnt1”，“转动”）;setFixedTransform (jnt1 dhparams (1:)“dh”）;界面。关节= jnt1;addBody(机器人,界面,“基地”）

Cree añada otros cuerpos rígidos al机器人。特别是前面的那块石头addBody帕拉acoplarlo。转换之门相对于坐标之门articulación前面。

body2 = rigidBody(“body2”）;jnt2 = rigidBodyJoint(“jnt2”，“转动”）;body3 = rigidBody(“body3”）;jnt3 = rigidBodyJoint(“jnt3”，“转动”）;body4 = rigidBody(“body4”）;jnt4 = rigidBodyJoint(“jnt4”，“转动”）;body5 = rigidBody(“body5”）;jnt5 = rigidBodyJoint(“jnt5”，“转动”）;body6 = rigidBody(“body6”）;jnt6 = rigidBodyJoint(“jnt6”，“转动”）;: setFixedTransform (jnt2 dhparams (2),“dh”）;: setFixedTransform (jnt3 dhparams (3),“dh”）;: setFixedTransform (jnt4 dhparams (4),“dh”）;: setFixedTransform (jnt5 dhparams (5),“dh”）;: setFixedTransform (jnt6 dhparams (6),“dh”）;body2。Joint = jnt2;body3。Joint = jnt3;body4。关节= jnt4;body5。关节= jnt5;body6。Joint = jnt6; addBody(robot,body2,“界面”) addBody (body3的机器人“body2”) addBody (body4的机器人“body3”) addBody (body5的机器人“body4”) addBody (body6的机器人“body5”）

验证机器人是否有正确的解释funciónshowdetailso显示．showdetailsenumera todos los cuerpos en la ventana de comandos de MATLAB®。显示确定的机器人configuración(形式上预先确定的，非正式的)。美洲大羊驼轴Modifican los límites de eje y ocultan las etiquetas de eje。

showdetails(机器人)
-------------------- 机器人:身体(6)Idx身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1转动基地(0)body2 (2) 2 body2 jnt2转动界面(1)body3 (3) 3 body3 jnt3转动body2 (2) body4 (4) 4 body4 jnt4转动body3 (3) body5 (5) 5 body5 jnt5转动body4 (4) body6 (6) 6 body6 jnt6转动body5 (5 ) --------------------
显示(机器人);轴([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])轴从

{“字符串”:“”,“它”:[],“乳胶”:[]}

Referencias

[1]科克，p.i.y b.阿姆斯壮-埃卢弗里。“PUMA 560机器人模型参数的一致性搜索”。1994年IEEE机器人与自动化国际会议论文集， IEEE计算。Soc。出版社，1994年，págs。1608 - 13所示。DOI.org (Crossref), doi: 10.1109 / ROBOT.1994.351360。

entrada论证

反待办事项

ObjetorigidBodyJoint，特别是联合国标识符。

Transformada homogénea, especificada como una matriz de 4 por 4。这是变革，这是建立，这是赎罪ChildToJointTransform．La propiedadJointToParentTransform这是一种身份的建立。

Parámetros Denavit-Hartenberg (DH)， especificados como un vector de cuatro elements，[a d theta]．Estos parámetros se utilitzan para definir la丙爹ChildToJointTransform．La propiedadJointToParentTransform这是一种身份的建立。

La entradaθSe ignora cuando Se speciifica la transformación fija entre articulaciones porque ese ángulo dependent de la configuración de articulación。Para obtener más información, consulteModelo de robot de árbol de cuerpo rígido．

Parámetros Denavit-Hartenberg (DH) modificados, especificados como un vector de cuatro elements，[a d theta]．Estos parámetros se utilitzan para definir la丙爹JointToParentTransform．ChildToJointTransform这是一种身份的建立。

La entradaθSe ignora cuando Se speciifica la transformación fija entre articulaciones porque ese ángulo dependent de la configuración de articulación。Para obtener más información, consulteModelo de robot de árbol de cuerpo rígido．

Referencias

[1]克雷格，约翰J。机器人学导论:力学与控制．马萨诸塞州雷丁:Addison-Wesley, 1989年。

[2]西西里亚诺，布鲁诺。机器人:建模、规划与控制。伦敦:施普林格，2009。

Capacidades ampliadas

Generación de código C/ c++
Genere código C y c++ mediante MATLAB®Coder™。

历史版本

介绍en R2016b

Consulte也

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