robotPlatform
描述
的robotPlatform对象表示一个机器人平台在给定机器人的场景。使用这个平台来定义和跟踪对象的轨迹的场景。模拟传感器读数为平台,安装传感器等gpsSensor,insSensor,robotLidarPointCloudGenerator系统对象™平台robotSensor对象。添加一个身体网格可视化平台使用updateMesh对象的功能。
创建
描述
平台= robotPlatform (的名字,场景)的名字,并将其添加到场景中,指定为一个robotScenario对象。指定的名字参数为字符串标量。的的名字参数设置的名字财产。
指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。
例子:开始时间= 10平台的初始时间轨迹设置为10秒。
属性
对象的功能
附加 |
附加目标机器人平台源机器人平台 |
checkCollision |
检查机器人平台和目标的身体碰撞 |
分离 |
分离目标机器人平台从源机器人平台 |
移动 |
在场景中移动机器人平台 |
读 |
读机器人平台的场景 |
updateMesh |
体网格更新机器人平台 |
例子
创建和模拟机器人的场景
创建一个机器人的场景。
场景= robotScenario (UpdateRate = 100, StopTime = 1);
添加网格的地平面和一盒。
addMesh(场景中,“平面”、大小= 3[3],颜色= [0.7 0.7 0.7]);addMesh(场景中,“盒子”、大小=(0.5 0.5 0.5),位置= [0 0 0.25],…颜色= [0 1 0))
创建一个路径轨迹的机器人平台使用ENU表示参考系。
路标= [0 1 0;1 0 0;1 1 0;0 1 0];toa = linspace(0, 1,长度(路标));traj = waypointTrajectory (“锚点”路标,…“TimeOfArrival”toa,…“ReferenceFrame”,“ENU表示”);
创建一个rigidBodyTree对象TurtleBot 3华夫格π的机器人loadrobot。
robotRBT = loadrobot (“robotisTurtleBot3WafflePi”);
创建一个机器人平台与轨迹。
平台= robotPlatform (“TurtleBot”场景,…BaseTrajectory = traj);
设置网格的平台rigidBodyTree对象。
updateMesh(平台,“RigidBodyTree”对象= robotRBT)
创建一个INS传感器对象和附加的传感器平台。
ins = robotSensor (“英寸”、平台、insSensor (“RollAccuracy”0),…UpdateRate = scenario.UpdateRate);
想象的场景。
[ax, plotFrames] = show3D(场景);轴平等的持有在
在一个循环,一步通过轨迹输出位置,方向,速度,加速度和角速度。
数= 1;而~结束(traj)[位置(计数,:),姿态(计数,:),速度(计数,:)…加速度(计数,:),AngularVelocity(计数,:)]= traj ();数=计数+ 1;结束
创建一条线轨迹图。首先创建的阴谋plot3,然后手动修改数据源属性的阴谋。这提高了绘制的性能。
trajPlot = plot3(南南、南“颜色”(1 1 1),“线宽”2);trajPlot。XDataSource =“位置(:1)”;trajPlot。YDataSource =“位置(:,2)”;trajPlot。ZDataSource =“位置(:,3)”;
建立了模拟。然后,遍历的位置并显示现场每次INS传感器更新。推进现场,移动机器人平台,并更新传感器。
设置(场景)为idx = 1:把1%读取传感器读数。[isUpdated insTimestamp (idx, 1), sensorReadings (idx)] =阅读(ins);如果isUpdated%使用快速更新移动平台的可视化框架。show3D(场景,FastUpdate = true,父= ax);%刷新所有情节数据和可视化。refreshdata drawnowlimitrate结束%场景模拟的时间。推进(场景);%更新场景中所有的传感器。updateSensors(场景)结束持有从
在机器人执行选择和场景
创建一个robotScenario对象。
场景= robotScenario (UpdateRate = 1, StopTime = 10);
创建一个rigidBodyTree对象的Franka Emika熊猫机械手使用loadrobot。
robotRBT = loadrobot (“frankaEmikaPanda”);
创建一个rigidBodyTree的robotPlatform使用机械手模型对象。
机器人= robotPlatform (“操纵者”场景,…RigidBodyTree = robotRBT);
创建一个非rigidBodyTree的robotPlatform一个盒子来操纵的对象。指定网格类型和大小。
盒= robotPlatform (“盒子”场景中,碰撞=“网”,…InitialBasePosition = [0.5 0.15 0.278]);updateMesh(盒子,“长方体”碰撞=“网”、大小= (0.06 0.06 0.1))
想象的场景。
ax = show3D(场景中,碰撞=“上”);视图(79年,36)光
指定的初始和拾音器联合配置机械手,将机械手从最初对接近。
initialConfig = homeConfiguration (robot.RigidBodyTree);pickUpConfig = [0.2371 -0.0200 0.0542 -2.2272 0.0013…2.2072 -0.9670 0.0400 0.0400);
创建一个RRT路径规划使用manipulatorRRT对象,并指定机械手模型。
规划师= manipulatorRRT (robot.RigidBodyTree scenario.CollisionMeshes);计划。IgnoreSelfCollision = true;
计划之间的路径的初始和拾音器联合配置。然后,想象整个路径,插入路径成小步骤。
rng (“默认”)路径=计划(计划、initialConfig pickUpConfig);路径=插入(规划师,路径,25);
建立了模拟。
设置(场景)
之前检查碰撞机械手拿起盒子。
checkCollision(机器人,“盒子”,…IgnoreSelfCollision =“上”)
ans =逻辑0
移动机械手的关节沿路径和可视化的场景。
helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)
检查碰撞后机械手拿起盒子。
checkCollision(机器人,“盒子”,…IgnoreSelfCollision =“上”)
ans =逻辑1
使用附加函数把盒子机械手的夹持。
附加(机器人,“盒子”,“panda_hand”,…ChildToParentTransform = trvec2tform ([0 0 0.1]))
指定的下降联合配置机械手移动机械手的上车对箱子下车姿势。
dropOffConfig = [-0.6564 0.2885 -0.3187 -1.5941 0.1103…1.8678 -0.2344 0.04 0.04);
计划之间的道路上车和下车联合配置。
路径=计划(计划、pickUpConfig dropOffConfig);路径=插入(规划师,路径,25);
移动机械手的关节沿路径和可视化的场景。
helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)
使用分离函数分离机械手爪的盒子。
分离(机器人)
计划下降之间的路径和初始联合配置移动机械手从盒子下降对初始姿势。
路径=计划(计划、dropOffConfig initialConfig);路径=插入(规划师,路径,25);
移动机械手的关节沿路径和可视化的场景。
helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)
Helper函数移动机械手的关节。
函数helperRobotMove(路径,机器人,场景,ax)为idx = 1:尺寸(路径,1)jointConfig =路径(idx:);(移动机器人,“联合”jointConfig) show3D(场景,fastUpdate = true,父母= ax,碰撞=“上”);drawnow推进(场景);结束结束
版本历史
介绍了R2022a
