robotScenario
描述
的robotScenario组成的静态网格对象生成一个模拟场景,在3 d环境中机器人平台和传感器。
创建
描述
场景= robotScenario
场景= robotScenario (名称=值)robotScenario使用一个或多个名称参数对象的属性。
属性
对象的功能
addInertialFrame |
定义新的惯性坐标系在机器人的场景 |
addMesh |
添加新的静态网格机器人的场景 |
推进 |
推进机器人场景模拟时间步 |
binaryOccupancyMap |
从机器人的场景创建二维二进制入住率地图 |
重新启动 |
复位机器人场景的模拟 |
设置 |
准备模拟机器人的场景 |
show3D |
想象机器人在三维场景中 |
updateSensors |
更新机器人中的传感器读数的场景 |
例子
创建和模拟机器人的场景
创建一个机器人的场景。
场景= robotScenario (UpdateRate = 100, StopTime = 1);
添加网格的地平面和一盒。
addMesh(场景中,“平面”、大小= 3[3],颜色= [0.7 0.7 0.7]);addMesh(场景中,“盒子”、大小=(0.5 0.5 0.5),位置= [0 0 0.25],…颜色= [0 1 0))
创建一个路径轨迹的机器人平台使用ENU表示参考系。
路标= [0 1 0;1 0 0;1 1 0;0 1 0];toa = linspace(0, 1,长度(路标));traj = waypointTrajectory (“锚点”路标,…“TimeOfArrival”toa,…“ReferenceFrame”,“ENU表示”);
创建一个rigidBodyTree对象TurtleBot 3华夫格π的机器人loadrobot。
robotRBT = loadrobot (“robotisTurtleBot3WafflePi”);
创建一个机器人平台与轨迹。
平台= robotPlatform (“TurtleBot”场景,…BaseTrajectory = traj);
设置网格的平台rigidBodyTree对象。
updateMesh(平台,“RigidBodyTree”对象= robotRBT)
创建一个INS传感器对象和附加的传感器平台。
ins = robotSensor (“英寸”、平台、insSensor (“RollAccuracy”0),…UpdateRate = scenario.UpdateRate);
想象的场景。
[ax, plotFrames] = show3D(场景);轴平等的持有在
在一个循环,一步通过轨迹输出位置,方向,速度,加速度和角速度。
数= 1;而~结束(traj)[位置(计数,:),姿态(计数,:),速度(计数,:)…加速度(计数,:),AngularVelocity(计数,:)]= traj ();数=计数+ 1;结束
创建一条线轨迹图。首先创建的阴谋plot3,然后手动修改数据源属性的阴谋。这提高了绘制的性能。
trajPlot = plot3(南南、南“颜色”(1 1 1),“线宽”2);trajPlot。XDataSource =“位置(:1)”;trajPlot。YDataSource =“位置(:,2)”;trajPlot。ZDataSource =“位置(:,3)”;
建立了模拟。然后,遍历的位置并显示现场每次INS传感器更新。推进现场,移动机器人平台,并更新传感器。
设置(场景)为idx = 1:把1%读取传感器读数。[isUpdated insTimestamp (idx, 1), sensorReadings (idx)] =阅读(ins);如果isUpdated%使用快速更新移动平台的可视化框架。show3D(场景,FastUpdate = true,父= ax);%刷新所有情节数据和可视化。refreshdata drawnowlimitrate结束%场景模拟的时间。推进(场景);%更新场景中所有的传感器。updateSensors(场景)结束持有从
版本历史
介绍了R2022a
