主要内容

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lidarScan

创建一个目标，以para - macenar escaneo LiDAR 2D

Desde R2019b

扩展到do en la página

Descripcion

联合国objetolidarScan大陆损失数据de un solo escaneo LiDAR (detección y distance por luz) 2D。El escaneo LiDAR es unescaneo láser de unplano 2D连续距离(范围) medias desde el sensor hasta los obstáculos del entorno en ángulos específicos (角)。利用este对象来求解求解láser como算法，并利用este算法求解robótica comomatchScans(导航工具箱)，controllerVFH(导航工具箱)omonteCarloLocalization(导航工具箱)。

Creacion

Sintaxis

scan = lidarScan(范围，角度)
scan = lidarScan(购物车)

Descripcion

比如

扫描= lidarScan (范围，角）创建联合国目标lidarScan一方当事人范围y角，代表传感器激光雷达的数据采集。Las entradas de范围y角三种病媒通过在不同地区建立起的指导方针传播范围y角。

扫描= lidarScan (车）创建联合国目标lidarScan中间坐标为直角坐标，中间坐标为直角坐标，中间坐标为直角坐标n超过2。La propiedad笛卡儿我们要建立主管部门，以确保贸易畅通。

扫描= lidarScan (scanMsg）创建联合国目标lidarScan联合国的一方反对mensaje提升(ROS工具箱)ROS。

Propiedades

expandir待办事项

讲座:激光雷达的平衡，特别是矢量激光雷达。Este vector tiene la misma longitude que角Y个元素表示向量的长度为10米。

数据提示:单|双

Ángulo de las讲座de激光雷达的平衡，特别是como矢量。Este vector tiene la misma longitude que范围Y个元素表示向量的中间弧度。Los ángulos se miden en sentido contrario a las agujas del reloj已经是一个积极的例子z。

数据提示:单|双

激光雷达的坐标、坐标、坐标、坐标、坐标等(x, y)。洛杉矶激光雷达坐标系统x积极的态度是一种乐观的态度y积极的人是haacia la izquierda。

数据提示:单|双

Número de lecturas de LiDAR, devuelto como unscalar。Este escalar tamamacei是一个纵向的矢量范围y角O al número de filas de笛卡儿。

数据提示:双

反对函数

情节 显示激光或激光雷达扫描读数
removeInvalidData 删除无效的范围和角度数据
transformScan 基于相对位姿变换激光扫描

包括

反待办事项

Abrir脚本在体内

具体数据的LiDAR的como矢量的平衡通过ángulos。Estos valores包括讲师fuera del balance de loss sensors。

X = linspace(-2,2);range = abs((1.5).*x。^2 + 5);范围(45:55)= 3.5;角度= linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Cree和escaneo激光雷达，特别是通过los ángulos的损失损失。代表了激光雷达的几个主要特征。

scan = lidarScan(范围，角度);情节(扫描)

图包含一个轴对象。标题为LiDAR Scan的轴对象包含一个类型为line的对象。

消除los puntos no válidos en función de un balance mínimo y máximo specificado。

minRange = 0.1;maxRange = 7;scan2 = removeInvalidData(扫描，“RangeLimits”, (minRange maxRange]);持有在情节(scan2)传说(“点”，“有效点”）

图包含一个轴对象。标题为LiDAR Scan的轴对象包含2个类型为line的对象。这些对象表示所有点，有效点。

Abrir脚本在体内

我不反对lidarScan。特定的损失量通过损失ángulos como向量。

reranges = 5*ones(1,300);refAngles = linspace(-pi/2,pi/ 2300);refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Traslade el escaneo láser con con desplazamiento de(x, y)德(0.5, 0.2)。

transformScan = transformScan(refScan，[0.5 0.2 0]);

给el escaneo láser 20级。

rotateScan = transformScan(refScan，[0,0,deg2rad(20)]);

Capacidades ampliadas

历史版本

介绍en R2019b

Consulte也