quatnormalize

规范化四元数

语法

n = quatnormalize (q)

n = quatnormalize (q)计算归一化四元数，n，对于给定的四元数，问．输入问是一个米4矩阵包含米四元数。n返回一个米归一化四元数的- × 4矩阵。的每个元素问一定是实数。

航空航天工具箱使用使用标量优先约定定义的四元数。

四元数的形式是

$问＝问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3.}$

归一化四元数的形式是

$n o r 米一个 l （问）＝ \frac{问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3.}}{\sqrt{问_{0}^{2} + 问_{1}^{2} + 问_{2}^{2} + 问_{3.}^{2}}}$

正常化Q = [1 0 1 0]：

normalize([1 0 1 0]) = 0.7071 0 0.7071 0

斯蒂文斯，布莱恩L.，弗兰克L.刘易斯，飞机控制与仿真， Wiley-Interscience，第二版。

使用注意事项及限制:

此功能的代码生成需要Aerospace Blockset™软件。

介绍了R2006b