设计初始PI控制器

拥有一个初始控制器设计提供了一个基线，当你调整一个PI控制器时，你可以对照这个基线来比较结果。使用PID调整命令为设备创建初始PI控制器设计皮顿.

G=tf（0.3，[1,0.1,0]）；%植物模型C=皮顿（G，'圆周率');

使用初始控制器设计打开PID调谐器.

pidTuner（G，C）

增加输入干扰抑制的阶跃响应图。选择添加绘图>输入干扰抑制.

PID调谐器将干扰抑制图与参考跟踪图并排平铺。

默认情况下，对于给定的带宽和相位裕度，PID调谐器调整控制器以实现参考跟踪和干扰抑制之间的平衡。在这种情况下，控制器在参考跟踪响应中产生一些超调。在初始峰值之后，控制器还通过比参考跟踪更长的稳定时间来抑制输入干扰。

调整瞬态行为

根据您的应用程序的不同，您可能需要改变参考跟踪和干扰抑制之间的平衡，以利于其中之一。对于PI控制器，可以使用瞬态行为滑块。向左移动滑块以提高抗干扰能力。初始控制器设计的响应现在显示为基线反应（虚线）。

将瞬态行为系数降低到0.45可加速干扰抑制，但也会增加参考跟踪响应的超调。

移动瞬态行为向右滑动，直到参考跟踪响应中的过冲最小化。

将瞬态行为系数增加到0.70几乎可以消除超调，但会导致非常缓慢的干扰抑制。你可以试着移动瞬态行为滑块，直到您找到一个平衡之间的参考跟踪和干扰抑制，这是适合您的应用程序。改变滑块对平衡的影响取决于植物模型。对于某些植物模型，效果没有本例中所示的那么大。

改变PID整定设计重点

到目前为止，控制系统的响应时间保持不变，而您改变了瞬态行为系数。这些操作相当于固定带宽和改变系统的目标最小相位裕度。如果你想固定带宽和目标相位裕度，你仍然可以改变参考跟踪和干扰抑制之间的平衡。要调整有利于干扰抑制或参考跟踪的控制器，请更改设计重点PID整定算法的研究。

更改PID调谐器控制系统中可调参数越多，设计重点越有效。因此，当与PI控制器一起使用时，它没有太大的效果。要查看其效果，请将控制器类型更改为PIDF。在类型菜单，选择PIDF公司.

PID调谐器自动设计了一种新型的控制器PIDF。移动瞬态行为滑块将系数设置回0.6。

通过单击出口箭头选择另存为基线.

PIDF设计取代了原来的PI设计作为基线图。

在PI的情况下，初始的PIDF设计平衡了参考跟踪和干扰抑制。同样在PI情况下，控制器在参考跟踪响应中产生一些超调，并用类似的稳定时间抑制输入干扰。

更改PID调谐器设计重点是在不改变响应时间或瞬态行为系数的情况下有利于参考跟踪。为此，请单击选项，在集中菜单，选择参考跟踪.

PID调谐器自动重新调整控制器系数，重点关注参考跟踪性能。

使用参考跟踪焦点调谐的PIDF控制器显示为调谐响应（实线）。曲线图显示，所得到的控制器跟踪参考输入，与平衡控制器设计相比，具有相当小的超调量和更快的稳定时间。然而，这种设计产生的干扰抑制要差得多。

改变设计重点，以利于干扰抑制。在选项对话框，在集中菜单，选择输入干扰抑制.

这种控制器设计产生了改进的干扰抑制，但在参考跟踪响应中导致了一些增加的超调。

使用“设计焦点”选项时，仍然可以调整瞬态行为滑块用于进一步微调两种性能度量之间的平衡。同时使用设计焦点和滑块，以实现最佳满足设计要求的性能平衡。这种微调对系统性能的影响很大程度上取决于设备的性能。对于某些植物，移动瞬态行为滑块或更改集中选项几乎没有影响。