MIMO反馈循环

此示例显示如何以三种不同的方式获取MIMO反馈循环的闭环响应。

在此示例中，您可以获得响应Azref.到AZ.以下框图的MIMO反馈循环。

您可以使用以下三种方法之一计算闭环响应：

您可以使用对您的应用程序最方便的任何一种方法。

装载工厂空气道和控制器自动驾驶仪进入MATLAB®工作区。这些模型存储在数据文件中mimofeedback.mat．

加载（'mimofeedback.mat'）

空气道是4输入，7个输出状态空间（SS.)模型。自动驾驶仪是5输入1输出吗SS.模型。两个模型名称的输入和输出显示如框图所示。

计算闭环响应Azref.到AZ.使用连接．

T1 = Connect（自动驾驶仪，Aerodyn，'azref'那'az'）;

警告：未使用以下块输入：RHO，A，推力。

警告：未使用以下块输出：XE，ZE，高度。

这连接函数通过连接具有匹配名称的输入和输出来组合模型。最后两个参数连接指定生成模型的输入和输出信号。所以，T1.是一个输入的状态模型Azref.和产出AZ.．这连接函数忽略的其他输入和输出自动驾驶仪和空气道．

计算闭环响应Azref.到AZ.使用基于名称的互连回馈命令。使用模型输入和输出名称指定互连之间空气道和自动驾驶仪．

当你使用的时候回馈函数，将闭环系统视为开环工厂 - 控制器组合之间的反馈互连L.和对角线的单位增益反馈元素K.．以下框图显示了该互连。

L =系列(自动驾驶仪,艾罗迪,'鳍'）;FeedbackChannels = {'Α'那'mach'那'az'那'Q'};k = ss（眼睛（4），'InputName'FeedbackChannels,......'outputname'，反馈通告）;T2 =反馈（L，K，“名字”, + 1);

闭环模型T2.代表正反馈互连L.和K.．这“名字”选项原因回馈连接L.和K.通过匹配其输入和输出名称。

T2.是5输入，7输出状态空间模型。闭环响应Azref.到AZ.是t2（'az'，'azref'）．

计算闭环响应Azref.到AZ.使用回馈，使用索引指定之间的互连空气道和自动驾驶仪．

l =系列（自动驾驶仪，Aerodyn，1,4）;k = ss（眼睛（4））;T3 =反馈（L，K，[1 2 3 4]，[4 3 6 5]，+ 1）;

载体[1 2 3 4]和[4 3 6 5]指定分别由哪些输入和输出完成反馈互连。例如,回馈使用输出4和输入1L.创建第一个反馈互连。该功能使用输出3和输入2来创建第二个互连，等等。

T3.是5输入，7输出状态空间模型。闭环响应Azref.到AZ.是T3（6,5）．

比较阶跃响应Azref.到AZ.确认三种方法产生相同的结果。

步骤（t1，t2（'az'那'azref'），T3（6,5），2）

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连接|回馈

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