反馈
多模型反馈连接
描述
sys=反馈(sys1, sys2）sys用于模型对象的负反馈互连sys1, sys2．
从图中，得出闭环模型sys有u作为输入向量y作为输出向量。两个模型,sys1和sys2，必须是连续的或离散的样本时间相同。
sys=反馈(sys1, sys2，feedin，feedout）sys使用输入和输出连接指定使用feedin和feedout．当您只想连接MIMO系统中可用I/ o的一个子集时，请使用此语法。
sys=反馈(sys1, sys2, '名称')sys反馈连接由MIMO模型的各自I/O名称指定sys1和sys2．使用“名字”只有当一组MIMO系统中所有需要的I/ o都正确命名时才会标记。
例子
具有单元反馈的工厂和控制器
pendulumModelAndController.mat包含一个SISO倒立摆传递函数模型G及其PID控制器C．
将倒立摆和控制器模型加载到工作空间中。
负载(“pendulumModelAndController”，‘G’，“C”）;大小(G)
有一个输出和一个输入的传递函数。
大小(C)
1输出1输入的PID控制器。
使用反馈来创造一个负反馈循环G和C．
sys =反馈(G * C, 1)
sys = 1.307 e-06 s ^ 3 + 3.136 e-05 ^ 2 + 5.227 e-06年代 --------------------------------------------------------- 2.3 e-06 s ^ 4 + 1.725 e-06 s ^ 3 - 4.035 e-05 ^ 2 - 5.018 e-06年代连续时间传递函数。
sys为通过负反馈得到的闭环连续时间传递函数。反馈将PID控制器模型C转换为传递函数，然后将其连接到连续时间传递函数模型G．有关更多信息，请参见确定模型类型的规则．
控制器在负反馈路径中的对象
对于这个例子，考虑两个描述一个植物的传递函数G和控制器C分别。
创建设备和控制器的传递函数。
G = tf([2 5 1]，[1 2 3]，“inputname”，“扭矩”，“outputname”，“速度”）;C =特遣部队([5 10],[1,10]);
使用反馈来创建一个负反馈循环G和C．
sys =反馈(G、C, 1)
sys =从输入“转矩”到输出“速度”:2s ^3 + 25s ^2 + 51 s + 10 --------------------------- 11 s^3 + 57s ^2 + 78 s + 40连续时间传递函数。
sys结果闭环传递函数是用负反馈得到的吗转矩作为输入速度作为输出。
正反馈回路与工厂和控制器
对于这个例子，考虑两个描述一个植物的传递函数G和控制器C分别。
创建设备和控制器的传递函数。
G = tf([2 5 1]，[1 2 3]，“inputname”，“扭矩”，“outputname”，“速度”）;C =特遣部队([5 10],[1,10]);
使用反馈创造积极的反馈循环使用G和C．
sys =反馈(G、C + 1)
sys =从输入“转矩”到输出“速度”:-2 s^3 - 25 s^2 - 51 s- 10 --------------------------- 9 s^3 + 33 s^2 + 32 s- 20连续时间传递函数。
sys结果闭环传递函数是用正反馈得到的吗转矩作为输入速度作为输出。
MIMO系统的负反馈回路
根据下图，考虑在负反馈环路中连接两个具有两个输入和两个输出的MIMO传递函数。
对于本例，使用以下方法创建两个随机连续状态空间模型rss．
G = rss (4 2 2);C = rss (2, 2, 2);大小(G)
有2个输出，2个输入，4个状态的状态空间模型。
大小(C)
有2个输出，2个输入，2个状态的状态空间模型。
使用反馈根据上图将两个状态空间模型连接成一个负反馈环路。
sys =反馈(G、C, 1);大小(系统)
状态空间模型，有2个输出，2个输入，6个状态。
得到的状态空间模型sys是一个具有6个状态的2输入2输出模型。负反馈回路完成后，
的第一个输出
G连接到的第一个输入C的第二个输出
G连接到第二个输入C
基于I/O名称的反馈环路
mimoPlantAndController.mat包含一个2输入2输出传递函数的植物模型G以及一个2输入2输出传递函数控制器模型C连接方式如下:
首先，将植物和控制器模型加载到工作区中。
负载(“mimoPlantAndController.mat”，‘G’，“C”）;大小(G)
具有两个输出和两个输入的传递函数。
大小(C)
具有两个输出和两个输入的传递函数。
默认情况下,反馈将连接的第一个输出G对第一个输入C第二个输出是G第二个输入C．为了按照图连接工厂和控制器，为两个系统分别命名I/ o，以确保连接正确。
G.InputName
ans =2 x1细胞{“扭矩”}{‘角’}
G.OutputName
ans =2 x1细胞{“速度”}{‘力’}
C.InputName
ans =2 x1细胞{‘力’}{}“速度”
C.OutputName
ans =2 x1细胞{‘角’}{“扭矩”}
然后使用“名字”国旗的反馈命令，根据I/O名称进行连接。
sys =反馈(G、C、“名字”）;
得到闭环负反馈传递函数sys按要求的顺序拥有反馈连接。
在反馈环路中指定输入和输出连接
考虑一个状态空间工厂G有五个输入，四个输出和一个状态空间反馈控制器K有三个输入和两个输出。1, 3，和4的产量G必须连接控制器吗K输入，控制器输出到设备的输入2和4。
对于本例，使用以下方法生成随机连续时间状态空间模型rss对于这两个G和K．
G = rss(3、4、5);K = rss(3、2、3);
定义feedout和feedin基于输入和输出连接在反馈回路中的向量。
Feedin = [2 4];Feedout = [1 3 4];sys =反馈(G、K、feedin feedout 1);大小(系统)
有4个输出，5个输入，6个状态的状态空间模型。
sys所得到的闭环状态空间模型是否通过连接的指定输入和输出得到G和K．
输入参数
feedin- - - - - -要使用的输入的子集
向量
要使用的输入子集，指定为向量。
从图中,feedin包含MIMO植物的输入向量的指标P并指定输入的子集u都参与到反馈循环中由此产生的模型sys有相同的输入G，保留他们的命令。
例如，请参见在反馈环路中指定输入和输出连接．
feedout- - - - - -要使用的输出子集
向量
标志- - - - - -类型的反馈
－1(默认)|＋１
反馈类型，指定为－1对于负面反馈或＋１积极的反馈。反馈默认为负面反馈。
输出参数
限制
反馈连接必须没有代数环。例如,如果D1和D2的馈通矩阵
sys1和sys2，这个条件等价于:我+ D1D2使用负反馈时非奇异
我−D1D2使用正反馈时的非奇异性
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