比例 - 积分衍生物（PID）控制器 - MATLAB和SIMULINK金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

比例积分衍生（PID）控制器

您可以使用专用模型对象表示PID控制器PID和PIDSTD.。本主题描述了MATLAB中PID控制器的表示^®。有关自动PID控制器调整的信息，请参阅PID控制器调整。

您可以以平行或标准形式表示连续时间比例积分衍生物（PID）控制器。如下表所示，两个形式在用于表达比例，积分和导数动作和衍生术语上的过滤器的参数不同。

形式公式

形式	公式
平行（`PID`目的）	$C = {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} 那$ 在哪里： K._P.=比例增益 K._一世= Integrator Gain. K._D.=衍生增益 T._F=衍生滤波器时间
标准（`PIDSTD.`目的）	$C = {K.}_{P.} （ 1 + \frac{1}{{T.}_{一世} S.} + \frac{{T.}_{D.} S.}{\frac{{T.}_{D.}}{N} S. + 1} ）那$ 在哪里： K._P.=比例增益 T._一世=积分器时间 T._D.=衍生时间 N=衍生滤波器除数

平行（PID目的）

$C = {K.}_{P.} + \frac{{K.}_{一世}}{S.} + \frac{{K.}_{D.} S.}{{T.}_{F} S. + 1} 那$

在哪里：

标准（PIDSTD.目的）

$C = {K.}_{P.} （ 1 + \frac{1}{{T.}_{一世} S.} + \frac{{T.}_{D.} S.}{\frac{{T.}_{D.}}{N} S. + 1} ）那$

在哪里：

使用方便的控制器表格适合您的应用程序。例如，如果要在时间常量方面表达Integrator和Derivative操作，请使用标准表单。

此示例显示如何使用并行形式创建连续时间比例积分 - 衍生物（PID）控制器PID。

创建以下并行形式PID控制器： $C = 29.5 + \frac{26.2}{S.} - \frac{4.3 S.}{0.06 S. + 1} 。$

kp = 29.5;ki = 26.2;kd = 4.3;tf = 0.06;C = PID（kp，ki，kd，tf）

C是A.PID模型对象是用于表示并行形式PID控制器的数据容器。有关如何创建PID控制器的更多示例，请参阅PID参考页面。

此示例显示如何使用标准形式创建连续时间比例积分 - 衍生物（PID）控制器PIDSTD.。

创建以下标准形式PID控制器： $C = 29.5 （ 1 + \frac{1}{1.13 S.} + \frac{0.15 S.}{\frac{0.15}{2.3} S. + 1} ）。$

kp = 29.5;ti = 1.13;Td = 0.15;n = 2.3;C = PIDSTD（kp，ti，td，n）

C是A.PIDSTD.模型对象，它是用于表示标准形式PID控制器的数据容器。有关如何创建标准形式PID控制器的更多示例，请参阅PIDSTD.参考页面。

下载代码示例