背景

您可以调整的参数控制系统systune或looptune。设计规范使用捕获TuningGoal要求对象。这个例子展示了如何解释的结果systune、图形验证设计要求和执行额外的开放和闭环分析。

与SYSTUNE控制器调优

我们使用一个自动调优应用程序作为例子,看到“调优双回线的自动驾驶仪”例子的细节。调整补偿器是“分布式天线控制器”块中强调橙色在下面的模型。

open_system (“rct_airframe2”)

下面的设置和调优步骤是重复的完整性。

ST0 = slTuner (“rct_airframe2”,“那控制器”);%补偿器参数化C0 =可调参数(“C”、2、1、2);C0.D.Value (1) = 0;C0.D.Free (1) = false;setBlockParam (ST0“那控制器”C0)%的要求Req1 = TuningGoal.Tracking (“阿兹ref”,“阿兹”1);%跟踪Req2 = TuningGoal.Gain (“三角洲鳍”,“三角洲鳍”[1 0],特遣部队(25日));%碾轧Req3 = TuningGoal.Margins (“三角洲鳍”7、45);%的利润MaxGain =朋友([2 200 200],[0.02 - 2 200]);Req4 = TuningGoal.Gain (“三角洲鳍”,“阿兹”,MaxGain);%抗干扰性%调优选择= systuneOptions (“RandomStart”3);rng (“默认”)[相约,fSoft] = systune (ST0, [Req1、Req2 Req3, Req4],选择);

最后:软= 1.51,=无穷,迭代= 52决赛:软= 1.15,=无穷,最后迭代= 125:软= 1.15,=无穷,最后迭代= 76:软= 1.15,=无穷,迭代= 120

翻译结果

systune运行三个优化从三个不同的起点和最好的总体结果返回。第一个输出圣是一个slTuner接口代表调谐控制系统。第二个输出fSoft包含最终值的四个最好的设计要求。

fSoft

fSoft = 1.1476 1.1476 0.5461 1.1476

需求规范化要求是满意当且仅当它的值小于1。检查fSoft显示,要求1、2、4是活跃的和轻微违反而要求3(稳定的利润率)满意。

验证需求

使用viewGoal以图形的方式来检查每一个需求。这有助于理解小侵犯是否可接受大违规的原因。首先验证跟踪要求。

viewGoal (Req1,相约)

我们观察到轻微违反在频率,说明选点跟踪将执行接近预期。同样,验证抗干扰性要求。

viewGoal (Req4,相约)传说(“位置”,“西北”)

大部分的违反是在低频率附近的一个小肿块35 rad / s,暗示可能阻尼振荡频率。最后,验证了稳定保证金要求。

viewGoal (Req3,相约)

这个需求满足频率,最小的利润按预期实现交叉频率附近。

评估需求

您还可以使用evalGoal评估每一个需求,计算其贡献软、硬约束。例如

(H1, f1) = evalGoal (Req1,相约);

返回的值f1的要求和底层frequency-weighted传递函数H1用于计算。您可以验证f1匹配的第一个条目fSoft和的峰值增益相一致H1。

[f1 fSoft (1) getPeakGain (H1, 1 e-6)]

ans = 1.1476 1.1476 1.1476

分析系统响应

除了验证需求,您可以执行基本的开放和闭环分析使用getIOTransfer和getLoopTransfer。例如,验证跟踪性能由策划在时域响应阿兹一个步骤的命令azref调系统相约。

T = ST1.getIOTransfer (“阿兹ref”,“阿兹”);步骤(T)

核电站也绘制开环响应测量输入三角洲鳍。您可以使用此阴谋评估核电站古典增益和相位的利润率输入。

L = ST1.getLoopTransfer (“三角洲鳍”1);%负反馈循环转移保证金(L)网格

软与硬要求

到目前为止,我们已经把所有的四个需求同样的目标函数。或者,您可以使用一个混合的软、硬约束来区分必需品和优异的需求。例如,您可以将需求3、4硬约束和优化前两个需求受到这些约束。最好的结果,这样做之后才获得合理的设计都要求平等。

[ST2, fSoft gHard] = systune(相约,[Req1 Req2], [Req3 Req4]);

最后:迭代软= 1.28,= 0.99979,= 158

fSoft

fSoft = 1.2598 - 1.2837

gHard

gHard = 0.4669 - 0.9998

在这里fSoft包含的最终值(软约束)和前两个要求gHard包含两个需求的最终值(硬约束)。因为所有条目的硬约束是满意gHard是小于1的。正如所料,前两个需求的最佳值作为优化器努力第四要求严格执行。

bdclose (“所有”)