世界坐标系统

世界坐标系是一个固定的通用系统，作为所有传感器的绝对参考。激光雷达工具箱使用在ISO 8855中定义的右手笛卡尔世界坐标系，其中的正数z-轴从地面向上指向。单位是米。

传感器坐标系

激光雷达工具箱中的传感器坐标系统锚定在特定的传感器上，如激光雷达传感器或摄像机。每个传感器的位置包含其坐标系统的原点。例如，相机的光学中心通常作为相机坐标系的原点。传感器坐标系中的点遵循以下轴线约定:

传感器的偏航、俯仰和滚转角度遵循ISO规范。这些角度是顺时针正的当看正向z-，y- - - - - -,x分别相互重合。

空间坐标系统

空间坐标使您能够以比像素坐标更大的粒度在图像中指定位置。在像素坐标系统中，每个像素被视为一个离散单元，由一个整数行和列对唯一标识，如(3,4)。在空间坐标系中，图像中的位置以部分像素表示，如(3.3,4.7)。

有关空间坐标系的更多信息，请参见空间坐标．

模式坐标系统

估计单目摄像机传感器参数的一种常用技术是使用标定模式(如棋盘)的多幅图像标定摄像机。在图案坐标系中，(X_P，Y_P),X_P-轴指向右边和Y_P设在点下来。棋盘原点是棋盘左上角方块的右下角。

每个方格角代表坐标系中的一个点。例如，原点右边的角是(1,0)，原点下面的角是(0,1)。有关使用棋盘模式校准摄像机的更多信息，请参见校准单眼相机(自动驾驶工具箱)．