校准单眼相机

一个单眼相机是在自动驾驶应用中使用的视觉传感器的常见类型。当安装在自主车辆，这种相机可检测的物体，检测车道边界，并通过一个场景跟踪物体。

在可以使用的镜头，就必须进行校准。摄像机标定估计是使用校准图案的图像，如棋盘照相机的内在和外在参数的过程。你估计的内在和外在参数后，就可以使用它们来配置一个单眼相机的典范。

估计内参数

该内在参数照相机的是相机的性能，例如它的焦距和光学中心。估计这些参数的单眼相机，用一个棋盘图案的计算机视觉工具箱™功能和图像。

如果相机有一个标准镜头，使用estimateCameraParameters功能。
如果相机有一个鱼眼镜头，可使用estimateFisheyeParameters功能。

另外，为了更好地可视化效果，请使用相机校准应用程序。有关设置相机，准备在棋盘图案，和校准技术的信息，请参阅单相机校准应用（计算机视觉工具箱）。

地方棋盘的外在参数估计

对于单目摄像机安装在车辆上，所述外部参数定义照相机的安装位置。这些参数包括相机的旋转角与系统相对于车辆的坐标，照相机在地面上方的高度。

在可以预计的外部参数，则必须从摄像机捕获棋盘图案的图像。使用相同的棋盘图案，你用来估计固有参数。

棋盘使用图案为中心的坐标系（X_P，ÿ_P），其中X_P- 轴指向右边，ÿ_P- 轴百分点。棋盘起源是棋盘的左上角方形的右下角。

当将棋盘图案相对于所述车辆，所述X_P- 和ÿ_P-axes必须与对齐X_V- 和ÿ_V-axes车辆。另外，在车辆坐标系中，X_V前锋 - 轴点从车辆和ÿ_V- 轴指向左边，因为朝前时查看。原点是在道路表面上，正下方的照相机中心（摄像机的焦点）。

图案的取向可以是水平或垂直。

水平方向

在水平方向，棋盘图案或者是在地面上或平行于地面。您可以将模式在车辆前方，在车辆的后面，或者在车辆的左侧或右侧。

垂直方向

在垂直方向，棋盘图案是垂直于地面。您可以将模式在车辆前方，在车辆的后面，或者在车辆的右侧的左侧。

估计外在参数

放置在棋盘您想要的位置后，使用单眼相机捕捉它的形象。然后，使用estimateMonoCameraParameters函数来估计外部参数。要使用此功能，您必须指定以下内容：

相机的内部参数
的关键点在图像中检测到的，在这种情况下，棋盘正方形的角部
棋盘的世界点
在地面上的棋盘图案的起源的高度

例如，对于图像一世和内在的参数内联函数下面的代码估计的外部参数。默认，estimateMonoCameraParameters假定相机朝前并且该棋盘图案具有水平的取向。

[imagePoints，boardSize] = detectCheckerboardPoints（I）;squareSize = 0.029;％的米见方大小worldPoints = generateCheckerboardPoints（boardSize，squareSize）;patternOriginHeight = 0;％Pattern是在地面上[俯仰，偏转辊，高度] = estimateMonoCameraParameters（内在，...imagePoints，worldPoints，patternOriginHeight）;

为了提高这些参数，捕获多个图像的估计精度和平均图像点的值。

配置相机使用内部和外部参数

一旦你的估计内在和外在的参数，你可以使用monoCamera反对将相机的典范。以下示例代码示出了如何使用参数配置摄像机内联函数，高度，沥青，偏航和滚：

monoCam = monoCamera（内在，高度，'沥青'，沥青，'偏航'，偏航，'滚'，滚）;

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