detectCheckerboardPoints
检测图像中的棋盘格图案
句法
说明
[检测二维真彩色或灰度图像中大小大于4×4正方形的黑白棋盘。函数返回检测到的棋盘格点和尺寸。imagePoints，boardSize]=检测点(一世）
[检测作为文件名数组提供的一组输入图像中的棋盘格图案。imagePoints，boardSize，图像使用]=检测点(imageFileNames）
[检测一组输入图像中的棋盘格图案，该图像作为灰度或真彩色图像的数组提供。imagePoints，boardSize，图像使用]=检测点(图片）
[检测立体图像对，作为文件名的单元阵列提供的棋盘图案。imagePoints，boardSize，成对]=检测点(imageFileNames1，imageFileNames2）
[检测立体图像对中的棋盘格图案，以灰度或真彩色图像阵列的形式提供。imagePoints，boardSize，成对]=检测点(图像1，图像2）
[设置角度量阈值，指定为非负标量。当图像有噪声或高纹理时，增加该值可减少虚假角点的数量。imagePoints，boardSize，成对]=检测点(___， 'MinCornerMetric'，0.15）
实例
在一组图像文件中检测棋盘格
创建校准图像的文件名的单元阵列。
对于I = 1：5映像文件名称=的sprintf（'图像％d.tif'， 一世）;imageFileNames {I} =完整文件（matlabroot，'工具箱'，'视力'，...'visiondata'，'校准'，'网络摄像头'，图像文件名）；结束
检测图像中的校准图案。
[imagePoints，boardSize，imagesUsed]=检测点（ImageFileName）；
显示检测到的点。
imageFileNames = imageFileNames（imagesUsed）;对于i=1:numel（imageFileNames）i=imread（imageFileNames{i}）；子块（2，2，i）；imshow（i）；保持在;情节（imagePoints（：，1，i）中，imagePoints（：，2，i）中，'RO');结束
检测棋盘立体图像中的
阅读立体图像。
numImages = 4;images1 =细胞（1，numImages）;images2 =细胞（1，numImages）;对于I = 1：numImages images1 {I} =完整文件（matlabroot，'工具箱'，'视力'，...'visiondata'，'校准'，'立体声'，'左'，短跑('左边％02d.png'，i））；图像2{i}=fullfile（matlabroot，'工具箱'，'视力'，...'visiondata'，'校准'，'立体声'，'对'，短跑('右侧%02d.png'，一世））;结束
检测图像中的棋盘格。
[图像点、板大小、成对使用]=...检测卡氏点（图像1、图像2）；
从images1显示点。
images1 = images1（pairsUsed）;数字;对于I = 1：numel（images1）I = imread（images1 {I}）;副区（2,2，i）的;imshow（I）;保持在;情节（imagePoints（：，1，I，1），imagePoints（：，2，I，1），'RO');结束注解（'文本框'，[0 0.9 1 0.1]，'串'，“摄像机1”，...'EdgeColor'，'没有'，'水平对齐'，'中央'）
从images2显示点。
images2 = images2（pairsUsed）;数字;对于i=1:numel（images2）i=imread（images2{i}）；子块（2，2，i）；imshow（i）；保持在;情节（imagePoints（：，1，I，2），imagePoints（：，2，I，2），'RO');结束注解（'文本框'，[0 0.9 1 0.1]，'串'，“摄像头2”，...'EdgeColor'，'没有'，'水平对齐'，'中央'）
输入参数
输出参数
imagePoints- 检测棋盘角坐标
中号-by-2矩阵|中号-by-2逐图像数阵列|中号-by-2逐图像对数-由-摄像机数量阵列
检测棋盘角坐标，返回一个中号-一个图像的by-2矩阵。对于多个图像，点作为中号-by-2逐图像数数组，对于立体图像对，函数返回点作为中号-by-2逐对的数量-由-摄像机数量阵列。
对于立体声对，imagePoints（：，：，：，1）是从所述第一组图像的点，并imagePoints（：，：，：，2）是从第二组的图像的点。输出包含中号[数Xÿ]坐标。每个坐标表示在棋盘上检测到直角的点。函数返回的点数取决于boardSize，表示检测到的方块数。该函数以亚像素精度检测点。
该函数计算点的数量，中号，如下所示：
中号=产品（boardSize-1） 是的。 |
如果无法检测到棋盘格：
imagePoints=[] |
boardSize=[0,0] |
当您指定imageFileNames输入，函数可以返回imagePoints作为中号-by-2逐ñ阵列。在此阵列中ñ表示在其中检测到棋盘的图像的数量。
boardSize- 棋盘尺寸
2元素[高度，宽度]矢量
棋盘尺寸，返回作为2元件[高度，宽度]矢量。棋盘的尺寸是用正方形的数量来表示的。
图像使用-模式检测标志
ñ-by-1逻辑向量
模式检测标志，返回一个ñ-by-1逻辑向量ñ逻辑值。因为有输入图像的函数输出相同数量的逻辑值的。一个真的值指示已在相应图像中检测到该图案。一个假值表示函数未检测到模式。
成对-立体对模式检测标志
ñ-by-1逻辑向量
立体声对图案检测标志，返回作为ñ-by-1逻辑向量ñ逻辑值。因为有输入图像的函数输出相同数量的逻辑值的。一个真的值表示在相应的立体图像对中检测到该图案。一个假值表示该函数不检测的图案。
工具书类
[1]盖革，A.，F. Moosmann，O.汽车，和B.舒斯特。“自动摄像机和范围传感器校准使用单发射击，”国际会议机器人与自动化（ICRA），圣保罗，美国，2012年5月。
扩展功能
在R2014a中引入
也可以从以下列表中选择网站：
