该相机校准应用程序使用棋盘格模式。棋盘格模式是一个方便的校准目标。如果要使用不同的模式提取关键点，可以直接使用摄像机标定的MATLAB函数。见单摄像机和立体摄像机校准对于函数列表。

您可以打印（从MATLAB），并使用棋盘图案提供。您使用的棋盘图案必须是正方形的。一侧必须包含正方形的偶数和另一侧必须包含奇数个平方。因此，该图案包含沿着一侧的两个黑四角和在相对侧上的两个白色角落。此条件允许该应用确定的图案的取向。校准器受让人长边是X-方向。

要准备棋盘图案：

要校准相机，遵循以下规则：

为了获得更好的效果，使用校准图案的至少10至20的图像。校准器至少需要三幅图像。使用非压缩图像或图像无损压缩格式，如PNG。对于更大的校准精度：

校准器可以与一系列棋盘正方形尺寸。作为一般规则，你的棋盘应填写所拍摄图像的至少20％。例如，前述图像用108毫米的正方形棋盘大小，如下面的蒙太奇显示：

在校准选项卡，在文件部分，点击添加图片，然后选择从文件。您可以通过单击多个文件夹中添加图片添加图片每个文件夹。

要开始校准，必须添加图像。您可以使用MATLAB网络摄像头支持从网络摄像头获取实时图像。要使用此功能，必须安装金宝appMATLAB 金宝appSupport Package的USB摄像头。看到安装MATLAB Support Pa金宝appckage的USB摄像头（图像采集工具箱），用于对安装支撑包信息。金宝app要添加实时图像，请按照下列步骤。

添加图像后，将显示“棋盘格正方形大小”对话框。通过输入棋盘格图案中正方形一侧的长度来指定棋盘格正方形的大小。

该校准器尝试检测的棋盘中的每个所添加的图像，显​​示分析图像的进度条窗口，指示检测进展。如果任何图像被拒绝，检测结果对话框出现，其中包含的诊断信息。结果表明有多少总图像进行处理，并且那些处理的，多少被接受，拒绝，或跳过。校准器跳过重复的图像。

要查看被拒绝的图像，单击查看图片. 校准器拒绝重复的图像。它也会拒绝无法检测到整个棋盘格的图像。无法检测的可能原因是图像模糊或模式的极端角度。对于较大的图像和包含大量正方形的图案，检测需要更长的时间。

该数据浏览器窗格显示与标识的图像列表。这些图像包含一个检测到的模式。要查看图像，从选择它数据浏览器窗格。

该图片窗口显示所选择的图像的棋盘用绿色圆圈以指示检测到的点。您可以验证使用变焦控制进行检测的转角位正确。黄方表示（0,0）的由来。X和Y的箭头表示棋盘轴取向。

您可以选择在一个标准或鱼眼相机模型校准选项卡，在相机型号部分选择标准要么鱼眼。

你可以在会话的任何时刻切换相机型号。你必须让你的应用程序的设置进行任何更改后重新校准。请点击选项访问任一相机模型的设置和优化。

当相机具有严重透镜畸变，应用程序可能无法计算初始值的相机内部函数。如果您有制造商的规格为您的相机，知道像素大小，焦距，或镜头的特性，你可以手动相机内部函数和径向变形设定初始猜测。要设置初始估计值，单击选项>优化选项。

在里面相机型号部分，用鱼眼选中，单击选项。选择估计对齐以使轴对准的估计时的鱼眼透镜的光轴不垂直于图像平面。

看到鱼眼校正基础知识对于鱼眼相机模型校准算法。

该标准的相机模型校准算法假定针孔照相机模型：

照相机校准算法估计的固有参数，外部参数，畸变系数的值。摄像机标定包括以下步骤：

该重投影误差是检测点和重新投影点之间的距离（像素）。这个相机校准应用程序通过投影来自世界坐标，由棋盘定义为图像坐标方格点计算再投影误差。然后应用程序的重新投影的点进行比较，以检测到的相应点。作为一般规则，小于一个像素的平均重投影误差是可接受的。

该相机校准应用显示器，以像素为单位，重投影误差为条形图。该图可帮助您识别校准不利有助于其图像。选择条形图条目，并从图像中的列表中删除图像数据浏览器窗格。

重投影误差条形图
的条线图显示每个图像的平均投影误差，整体平均误差沿。杆标签对应于图像ID。突出显示的条对应于所选择的图像。

选择下列方式之一的图像：

3-d外部参数图提供的模式和相机的图案为中心的视图的摄像机为中心的视图。相机为中心的视图是有益的，如果照相机是静止的，当图像被捕获。该模式为中心的视图是有益的，如果模式是固定的。您可以点击光标并按住鼠标按钮，旋转图标旋转的身影。点击棋盘（或摄像头）将其选中。在可视化突出显示的数据对应于在列表中所选择的图像。它们是否匹配你所期望的检查模式，相机确定的相对位置。例如，在显示的照相机后面的模式指示的校准错误。

要查看消除镜头失真的效果，请单击显示SPIHT的无失真在里面查看的部分校准标签。如果校准是准确的，图像中的扭曲的线条变直。

检查图像不变形是很重要的，即使重投影误差低。例如，如果该模式仅覆盖图像的小比例，失真估计可能是不正确的，即使校准得到一些重投影误差。下图显示了这种类型的不正确估计的用于单个相机校准的一个例子。

在查看未失真图像时，可以通过选择鱼眼秤在里面查看的部分校准标签。使用的比例因子窗口中的滑块来调整图像的缩放。

试想，如果加入更多图片：

考虑删除，如果图像的图像：

可以指定两个或三个径向失真系数。上校准选项卡，在相机型号部分，用标准选中，单击选项。选择径向畸变或者2个系数要么3系数。径向失真当光线弯曲更靠近比他们在其光学中心做透镜的边缘发生。该透镜越小，失真越大。

径向失真模型的系数这种类型的失真。所述失真点被表示为（X_扭曲，ÿ_扭曲）：

典型地，两个系数足以用于校准。对于严重的失真，例如在广角镜头，可以选择3个系数为包括ķ₃。

未失真的像素位置是在归一化的图像坐标，以在光学中心为原点。坐标是世界单位表示。

当您选择计算偏斜复选框，校准估算图像轴倾斜。有些相机传感器含有导致不完善X- 和ÿ-图像的轴不垂直。您可以使用歪斜参数来建模此缺陷。如果未选中该复选框，则假定图像轴垂直，这是大多数现代相机的情况。

当镜头和图像平面不平行时，会发生切向畸变。切向畸变系数模拟了这种畸变。

所述失真点被表示为（X_扭曲，ÿ_扭曲）：

当您选择计算切向畸变复选框，校准估计切向变形系数。否则，校准设置切向畸变系数为零。

在里面相机型号部分，用鱼眼选中，单击选项。选择估计对齐以使轴对准的估计时的鱼眼透镜的光轴不垂直于图像平面。

选择出口摄像机参数>导出参数到工作区创建cameraParameters对象在工作区中。该对象包含照相机和失真系数的内部和外部参数。可以使用此对象的各种计算机视觉任务，如图像undistortion，测量平面物体和3- d重建。看到平面测量与校准的相机对象。您可以选择导出cameraCalibrationErrors对象，其中包含估计的相机参数的标准错误，方法是选择出口估计误差复选框。

选择出口摄像机参数>MATLAB生成脚本你的相机参数保存到MATLAB脚本，使您能够重现从您的校准会话的步骤。