该相机校准器应用程序使用棋盘模式。棋盘格图案是一个方便的校准目标。如果想用不同的模式提取关键点，可以直接使用摄像机标定MATLAB函数。看到单、立体摄像机标定对于函数列表。

您可以打印（从MATLAB），并使用棋盘图案提供。您使用的棋盘模式不能是正方形的。一边必须包含偶数个正方形，另一边必须包含奇数个正方形。因此，图案的一边有两个黑色的角，另一边有两个白色的角。这个条件使应用程序能够确定模式的方向。校准器将较长的边指定为X-方向。

要准备棋盘图案：

要校准相机，遵循以下规则：

为了获得最佳结果，使用校准图案的至少10至20的图像。校准器至少需要三幅图像。使用非压缩图像或图像无损压缩格式，如PNG。对于更大的校准精度：

您可以通过单击多个文件夹中添加图片添加图片在文件的部分校准选项卡。属性为相机1对应的图像选择位置浏览按钮，然后对相机2执行相同的操作。指定棋盘格正方形的大小通过从棋盘图案输入正方形的一个边的长度。

该校准器尝试检测的棋盘中的每个所添加的图像，显​​示分析图像的进度条窗口，指示检测进展。如果任何图像被拒绝，检测结果对话框出现，其中包含的诊断信息。结果表明有多少总图像进行处理，并且那些处理的，多少被接受，拒绝，或跳过。校准器跳过重复的图像。

要查看被拒绝的图像，单击查看图片。校准器拒绝重复的图像。它还会拒绝无法检测到整个棋盘的图像。没有检测到的可能原因是图像模糊或模式的极端角度。对于较大的图像和包含大量正方形的模式，检测需要更长的时间。

该数据浏览器窗格显示具有id的图像对列表。这些图像对包含一个检测到的模式。若要查看图像，请从数据浏览器窗格。

该图片窗格显示选中的带有绿色圆圈的棋盘图像对，以指示检测到的点。您可以验证使用缩放控制正确地检测到角落。黄色的方块表示原点(0,0)。X和Y箭头表示棋盘格轴的方向。

你可以选择应用程序来计算相机内建，或者你可以加载预先计算的固定内建。要将intrinsics装载到应用程序，请选择使用固定的内部函数的物理部分校准选项卡。该径向畸变和计算选项的选项节时加载内部函数被禁用。

要加载内部函数为变量，从您的工作区，点击负载内部函数。例如，如果wideBaselineStereostruct包含了两个摄像头的内建属性。

LD =负载（ 'wideBaselineStereo'）;INT1 = ld.intrinsics1 INT2 = ld.intrinsics2

当相机具有严重透镜畸变，应用程序可能无法计算初始值的相机内部函数。如果您有制造商的规格为您的相机，知道像素大小，焦距，或镜头的特性，你可以手动相机内部函数和径向变形设定初始猜测。要设置初始估计值，单击选项>优化选项。

该重投影误差是检测到的点与重新投影点之间的距离，以像素为单位。该立体相机校准应用程序通过投影来自世界坐标，由棋盘定义为图像坐标方格点计算再投影误差。然后应用程序的重新投影的点进行比较，以检测到的相应点。作为一般规则，小于一个像素的平均重投影误差是可接受的。

该立体声校准应用显示器，以像素为单位，重投影误差为条形图。该图可帮助您识别校准不利有助于其图像。选择条形图条目，并从图像中的列表中删除图像数据浏览器窗格。

重投影误差条形图
的条线图显示每个图像的平均投影误差，整体平均误差沿。杆标签对应于图像ID。突出显示的条对应于所选择的图像对。

选择下列方式之一的图像对：

三维外部参数图提供了以相机为中心的模式视图和以模式为中心的相机视图。如果在捕捉图像时相机是静止的，那么以相机为中心的视图是有用的。如果模式是固定的，那么以模式为中心的视图是有帮助的。您可以单击光标并按住鼠标左键和旋转图标来旋转图形。点击一个棋盘(或相机)来选择它。可视化中高亮显示的数据对应于列表中选中的图像。检查模式和相机的相对位置，以确定它们是否符合您的期望。例如，出现在摄像机后面的模式表示校准错误。

要查看立体声整改的效果，单击显示纠正在视图的部分校准选项卡。如果校正准确，图像会无失真和行对齐。

检查纠正图像是非常重要的，即使重投影误差低。例如，如果图案覆盖图像只有一个很小的比例，失真估计可能是不正确的，即使校准得到一些重投影errors.The下图显示了这种类型的不正确估计单个摄像机标定的一个例子。

试想，如果加入更多图片：

考虑删除，如果图像的图像：

可以通过选择相应的单选按钮指定2或3个径向畸变系数选项部分。径向畸变当光线弯曲更靠近比他们在其光学中心做透镜的边缘发生。该透镜越小，失真越大。

径向失真模型的系数这种类型的失真。所述失真点被表示为（X_扭曲，ÿ_扭曲）：

典型地，两个系数足以用于校准。对于严重的失真，例如在广角镜头，可以选择3个系数为包括ķ₃。

当您选择计算斜复选框，校准估算图像轴倾斜。有些相机传感器含有导致不完善X- 和ÿ-图像的轴不垂直。您可以使用一个倾斜参数来建模这个缺陷。如果不选中复选框，图像轴将假定为垂直的，这是大多数现代相机的情况。

当透镜与成像平面不平行时，会产生切向畸变。切向畸变系数模拟了这种畸变。

所述失真点被表示为（X_扭曲，ÿ_扭曲）：

当您选择计算切向畸变复选框，校准器估计切向畸变系数。否则，校准器将切向畸变系数设置为零。

选择出口摄像机参数>导出参数到工作区创建一个stereoParameters对象。该对象包含摄像机的内外参数和畸变系数。您可以将此对象用于各种计算机视觉任务，如图像不失真、测量平面对象和3-D重建。看到平面测量与校准的相机对象。您可以选择导出stereoCalibrationErrors对象，其中包含估计的立体相机参数的标准误差，通过选择出口估计误差复选框。

选择出口摄像机参数>MATLAB生成脚本你的相机参数保存到MATLAB脚本，使您能够重现从您的校准会话的步骤。