主要内容

stereoParameters

用于存储立体声相机系统参数的对象

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描述

这stereoParameters物体存储两个摄像机的内在和外在参数及其几何关系。

创建

你可以创建一个stereoParameters对象使用stereoParameters这里描述的功能。您也可以创建一个stereoParameters对象的estimateCameraParameters与m-by-2-by-numImages-by-2输入图像点数，在哪里m是每个模式中的关键点坐标的数量。

句法

Stereoparams =立体声仪（Cameraparameters1，Cameraparameters2，Rotationofcamera2，翻译）CoMamera2）
stereoParams = stereoParameters (paramStruct)

描述

例子

stereoParams = stereoParameters (cameraParameters1那cameraParameters2那Rotationofcamera2.那翻译CoMamera2.）创造一个stereoParameters对象，该对象包含立体摄像系统的参数，并设置Cameraparameters1.那Cameraparameters2.那Rotationofcamera2.,翻译CoMamera2.属性。

stereoParams = stereoParameters (Paramstruct.）创建一个相同的stereoParameters从现有的stereoParameters对象，其中存储了参数Paramstruct.．

输入参数

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立体参数，指定为立体参数结构。得到一个Paramstruct.从现有的stereoParameters对象,使用诙谐功能。

特性

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两个摄像机的内在和外在参数

相机1的参数，指定为aCameraparameters.目的。该对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。

相机2的参数，指定为aCameraparameters.目的。该对象包含相机的内在，外在和镜头失真参数。

两相机之间的几何关系

相机2相对于相机1的旋转，指定为一个3 × 3矩阵。

相机2相对于相机1的翻译，指定为3元素矢量。

基本矩阵，存储为3 × 3矩阵。基本矩阵关系到两个立体摄像机，因此下列方程必须成立:

[ P. 2 1 ] * F 你 N D. 一种 m E. N T. 一种 L. m 一种 T. R. 一世 X * [ P. 1 1 ] ' = 0.

P.1，图像1的点在像素中，对应于该点，p2在图像2中。

必需矩阵，存储为3×3矩阵。基本矩阵涉及两个立体声相机，使得以下等式必须为真：

[ P. 2 1 ] * E. S. S. E. N T. 一世 一种 L. m 一种 T. R. 一世 X * [ P. 1 1 ] ' = 0.

P.1，图1中的点对应于P.2，图像2.两个点以归一化图像坐标表示，其中原点位于相机的光学中心。这X和y像素坐标由焦距归一化FX和Fy．

估计参数的准确性

在所有图像对上，重投影点和检测点之间的平均欧氏距离，以像素指定。

相机参数估计的设置

估计两个相机外在的校准模式的数量，存储为整数。

校准模式中的关键点的世界坐标，指定为一个m-by-2阵列。m表示模式中的关键点数。

世界点单位，指定为字符向量。字符向量描述度量单位。

对象功能

诙谐 将立体参数对象转换为结构体

例子

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打开生活的脚本

指定图像校准。

leffimages = imagedataStore（fullfile（toolboxdir（'想象')，'VisionData'那......'校准'那“立体”那“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir ('想象')，'VisionData'那......'校准'那“立体”那“对”));

检测棋盘。

[ImagePoints，BoardSize] =......detectcheckerboardpoints（leftimages.files，trigeimages.files）;

指定Checkerboard Keypoints的世界坐标。方形尺寸为毫米。

Squaresize = 108;WorldPoints = GenerateCheckerboards（BoardSize，Squarize）;

校准立体摄像系统。两款相机的分辨率相同。

I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,......“图象尺寸”，图片大小）;

可视化校准精度。

showReprojectionErrors (params);

图中包含一个轴。标题为“平均重投影误差”的轴每幅图像包含5个类型为条形、线形的物体。这些物体代表相机1，相机2，总体平均误差:0.06像素。

可视化相机外在内饰。

数字;showextrinsics（params）;

图中包含一个轴。以“外在参数可视化”为标题的坐标轴包含补丁、文本、线等28个对象。

参考文献

[1]张，Z.“相机校准灵活的新技术”。图案分析和机器智能的IEEE交易.vol。22，第11,2000，PP。1330-1334。

[2] Heikkila，J和O. Silven。“具有隐式图像校正的四步相机校准程序。”IEEE计算机愿景和模式识别国际会议．1997.

扩展能力

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应用

班级

职能

话题

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