世界坐标系统

所有车辆，传感器和相关坐标系都放在世界坐标系中。世界坐标系在全球路径规划，本地化，映射和驾驶场景仿真中很重要。自动驾驶工具箱使用ISO 8855中定义的右手笛卡尔世界坐标系，其中Z轴指向地面。单位是米。

车辆坐标系

车辆座标系统(X_V，Y_V，Z_V)用于自动驾驶工具箱锚定自我车辆。这个词自我车辆指的是包含感知车辆周围环境的传感器的车辆。

车辆坐标系遵循ISO 8855旋转公约。当沿该轴的正方向看时，每个轴在顺时针方向上是正的。

在大多数自动驾驶工具箱功能中，如长方体驾驶场景模拟和视觉感知算法，车辆坐标系统的原点在地面上，后轴中点以下。在3D驾驶场景模拟中，原点在地面上，位于车辆纵向和横向中心下方。有关详细信息，请参见自动驾驶工具箱中虚幻引擎仿真的坐标系统．

车辆坐标系统中的位置用世界单位表示，通常是米。

由单个传感器返回的值被转换为车辆的坐标系，以便它们可以被放置在一个统一的参考系中。

对于全局路径规划、定位、映射和驾驶场景仿真，可以通过车辆的姿态来描述车辆的状态。车辆的转向角度在逆时针方向是正的。

传感器坐标系

自动化驱动系统可以包含位于车辆的任何地方的传感器。每个传感器的位置包含其坐标系的起源。相机是一种经常在自动驱动系统中使用的一种传感器。在相机坐标系中表示的点，用于位于相机光学中心的原点。

传感器的偏航、俯仰和滚转角度遵循ISO约定。这些角有正的顺时针方向，当往正的方向看Z- ，Y- - - - - -,X分别相互重合。

空间坐标系统

空间坐标使您能够在图像中指定粒度大于像素坐标的位置。在像素坐标系中，像素被视为一个离散单元，由整数行和列对唯一标识，如(3、4）.在空间坐标系中，图像中的位置用部分像素表示，如(3.3,4.7）.

有关空间坐标系的更多信息，请参阅空间坐标．

模式坐标系统

为了估计单目摄像机传感器的参数，一种常见的技术是使用一个校准模式(如棋盘)的多个图像来校准摄像机。在模式坐标系中，(X_P，Y_P）， 这X_P-轴指向右边，而Y_P设在点下来。棋盘原点是棋盘左上角正方形的右下角。

每个棋盘角代表坐标系中的另一个点。例如，原点右边的角是(1,0)，原点下面的角是(0,1)。有关使用棋盘式模式校准相机的更多信息，请参见校准单眼相机．