坐标系统的虚幻引擎仿真在自动驾驶工具箱- MATLAB和Simulink金宝app

坐标系虚幻引擎模拟在自动驾驶工具箱

自动驾驶工具箱™使您能够在使用虚幻引擎的虚拟环境中模拟您的驾驶算法^®来自Epic Games^®．通常，在此环境中使用的坐标系遵循中描述的约定自动驾驶工具箱中的坐标系．但是，在这种环境中进行模拟时，重要的是要了解坐标系统的具体差异和实现细节。

与其他自动驾驶工具箱功能一样，模拟环境使用ISO 8855中定义的右手笛卡尔世界坐标系。下面的2D俯视图图像虚拟Mcity场景显示X- - -Y-场景的坐标。

在这个坐标系中，当看正方向时X-轴是正的Y-轴向左。积极的Z-轴点从地面向上。偏航，俯仰，和滚动角度是顺时针正，当在正面的方向看Z-，Y- - - - - -,X分别相互重合。如果您从2D自上而下的视角查看场景，那么偏角是逆时针正的，因为您正在以物体的负方向查看场景Z设在。

车辆被放置在场景的世界坐标系中。图中显示了如何指定X，Y,偏航端口模拟三维车辆与地面跟踪块决定了它们在场景中的位置。

地面的仰角和倾斜角度决定了Z-轴、滚转角和俯仰角。

不真实的^®编辑器采用的是左手坐标系中的直角坐标系Y-轴指向右边。如果您正在从虚幻编辑器的坐标系统转换到3D环境的坐标系统，则必须翻转的符号Y-轴和俯仰角。的X设在,Z-轴、滚转角和偏航角在两个坐标系中是相同的。

车辆坐标系是以世界坐标系为基础的。在这个坐标系中:

车辆的原点在地面上，在车辆的几何中心。在该图中，蓝点代表车辆的原点。

当增加传感器块时，例如模拟3D摄像机块，对于您的模型，您可以将传感器安装到预定义的车辆位置，如根中心的前保险杠。这些安装位置在车辆坐标系中。当您从这些位置指定偏移量时，您将从安装位置的原点，而不是车辆原点进行偏移。

这些方程定义了具有位置(X，Y，Z)和方位(卷，球场，偏航)：

“安装”变量指的是相对于车辆原点的预定义安装位置。控件中定义这些安装位置安装位置传感器块参数。

“偏移量”变量指的是从这些安装位置的偏移量。中定义这些偏移量相对平移[X, Y, Z] (m)而且相对旋转[横摇、俯仰、偏航](度)传感器块参数。

例如，考虑一个传感器安装到后保险杠的位置。相对于车辆原点，传感器的方向为(0,0,180)。换句话说，当从上向下看车辆时，传感器的偏航角逆时针旋转180度。

若要将传感器向右指向90度，则需要设置相对旋转[横摇、俯仰、偏航](度)参数(0, 0, 90)．换句话说，传感器相对于车辆原点逆时针旋转270度，但相对于预定义的后保险杠位置原点仅逆时针旋转90度。

在长方体仿真环境中，如中所述长方体场景模拟时，原点在地面上，在车辆后轴中心下方。

长方体车辆原点	三维仿真车辆原点

如果要在不同的坐标系之间转换传感器位置，则需要使用长方体到三维仿真块。有关使用此块的示例模型，请参见高速公路车道跟踪．

虚幻编辑器使用左手笛卡尔坐标系统，其中正Y-轴指向右边。如果您正在从虚幻编辑器的坐标系统转换到虚幻引擎环境的坐标系统，则必须翻转的符号Y-轴和俯仰角。的X设在,Z-轴、滚转角和偏航角在两个坐标系中是相同的。