长方体到3D模拟

将演员从长方体坐标转换为3D模拟坐标

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自动化驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

描述

这长方体到3D模拟块将世界坐标中的长方体参与者姿态转换为X那y,偏航所使用的坐标模拟3D带地面的车辆块。使用转换的值来设置车辆位置在3D模拟环境中使用驾驶场景设计师场景的地面地形决定了滚动(X- 轴旋转），间距（y- 轴旋转）和高度（Z.车辆的轴上位置）。

您可以指定包含单个参与者姿态或多个参与者姿态的总线。默认情况下，块转换总线中第一个参与者的姿态。要指定要转换其姿态的参与者，请指定actorid.那个演员。

在长方体和三维仿真驾驶场景中，坐标系相同，但车辆来源不同。在长方体驾驶场景中，车辆原点在地面上，位于后轴中心下方。块将此原点转换为三维仿真环境中使用的原点，即车辆的几何中心下方。下表显示了两种环境之间的原始差异。

长方体车辆起源	3D仿真车辆起源

港口

输入

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`演员`-长方体演员姿态在世界坐标
金宝app^®含有matlab的公共汽车^®结构

长方体演员在世界坐标上姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。金宝app

要获得此结构输入，请使用情景读者从场景中读取演员的块。默认情况下,情景读者阻挡EGO车辆坐标中的作用。要将这些姿势转换为从自我车辆到世界坐标，请使用汽车世界块。

该总线中的结构可以包含单个演员姿势或多个actor姿势。

Single-Pose结构

要指定单个演员姿势，则结构必须包含这些字段。

场地	描述
`actorid.`	场景定义的actor标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，指定为形式的真实值矢量[XyZ.］．单位是米。
`速度`	速度（V.)的演员X-y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[V._XV._yV._Z.］．单位每秒米。
`卷`	演员的滚动角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`球场`	演员的俯仰角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`偏航`	Actor的偏航角度，被指定为真实值的标量。单位是度数。
`角速度`	角速度（ω)的演员X-，y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[ω_Xω_yω_Z.］．单位是每秒度数。

Multiple-Pose结构

要指定多个actor姿势，结构必须包含这些字段。

场地	描述	类型
`NumActors`	许多演员	非负整数
`时间`	电流模拟时间	实值标量
`演员`	演员姿势	`NumActors`-演员姿态结构的长度数组

每个演员姿势结构演员必须有这些字段。

场地	描述
`actorid.`	场景定义的actor标识符，指定为正整数。
`位置`	演员的位置，指定为形式的真实值矢量[XyZ.］．单位是米。
`速度`	速度（V.)的演员X-y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[V._XV._yV._Z.］．单位每秒米。
`卷`	演员的滚动角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`球场`	演员的俯仰角度，指定为真实值的标量。单位是度数。
`偏航`	Actor的偏航角度，被指定为真实值的标量。单位是度数。
`角速度`	角速度（ω)的演员X-，y-，和Z.- 指定为表格的真实值矢量[ω_Xω_yω_Z.］．单位是每秒度数。

该块只能从中转换一个姿势演员大批。要指定要转换的姿势，请选择指定演员ID，然后指定actorid.通过使用的演员ActorID用于转换范围。

输出

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`X`-三维模拟坐标中角色的纵向位置
数字标量

Actor在3D模拟坐标中的纵向位置，作为数字标量返回。单位是米。

在这个坐标系中，当沿着正方向看X设在,积极y-轴点左，和Z.-axis指出。

指定X-三维仿真环境中车辆的位置，连接此端口到X输入端口模拟3D带地面的车辆块。

`y`- 3D模拟坐标中的演员的横向位置
数字标量

角色在三维模拟坐标中的横向位置，以数字标量返回。单位是米。

在这个坐标系中，当沿着正方向看X设在,积极y-轴点左，和Z.-axis指出。

指定y-三维仿真环境中车辆的位置，连接此端口到y输入端口模拟3D带地面的车辆块。

`偏航`- actor在3D模拟坐标中的横摆方向角度
数字标量

行动者的偏航方向角Z.-AXIS在3D模拟坐标中，作为数字标量返回。单位是度数。

在这个坐标系中，当沿着正方向看Z.-轴，偏航是顺时针正的。然而，如果你从2D自顶向下的视角来看模拟，那么偏航就是逆时针的，因为你是沿着负方向看场景的Z.-轴。

要指定三维仿真环境中车辆的偏航方向角，请将此端口连接到偏航输入端口模拟3D带地面的车辆块。

参数

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`指定演员ID`-使能长方体参与者的ID规格
`从`（默认）|`在`

选择此参数以启用ActorID用于转换参数，您可以在哪里指定actorid.大型演员姿势转换为3D模拟坐标。

如果清除此参数，则块将转换输入中的第一个参与者姿态演员公共汽车。

`ActorID用于转换`-`actorid.`长方体演员的价值
`1`（默认）|正整数

actorid.要转换为3D模拟坐标的长方体参与者的值，指定为一个正整数。该参数必须有效actorid.从输入演员公共汽车。

依赖性

要启用此参数，请选择指定演员ID。

`模拟使用`- 运行的模拟类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

解释执行- 使用MATLAB解释器模拟模型。此选项缩短了启动时间。在解释执行模式下，可以调试块源代码。
代码生成- 使用生成的C / C ++代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink会为块生成C / C ++代码。金宝app只要模型不会改变，C代码就被重用了用于后续模拟。此选项需要额外的启动时间。

模型例子

从虚幻发动机仿真环境中可视化传感器数据

可视化在虚幻发动机中的高保真雷达和激光雷达传感器获得的传感器覆盖区域和检测^®仿真环境。

长方体到3D模拟

描述

港口

输入