汽车世界

将角色从自我载体坐标转换为世界坐标

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库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

描述

的汽车世界块将行动者的姿态从输入的自我车辆的坐标转换为世界坐标。属性的输出将非自我actor的姿态转换为场景的读者块转换为世界坐标，用于3D仿真环境。在使用这些输出姿态来指定车辆在三维环境中的位置之前，首先使用a将其从长方体转换为三维仿真世界坐标系长方体到三维仿真块。有关此工作流的示例，请参阅可视化传感器数据从虚幻引擎模拟环境的例子。

港口

输入

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`演员`-演员在车辆坐标的姿势
金宝app^®总线包含MATLAB^®结构

Actor在车辆坐标中的姿态，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。金宝app

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	许多演员	非负整数
`时间`	当前仿真时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`-长度数组的演员姿势结构

每个演员的姿势结构都在演员必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
`位置`	行动者的位置，指定为形式的实值向量[xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	作用器的滚转角，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	作用器的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	作用器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[ω_xω_yω_z］．单位是每秒度。

`自我的车辆`-自我载体姿态
金宝appSimulink总线包含MATLAB结构

自我车辆姿态，指定为Simulink总线包含一个MATLAB结构。金宝app

结构必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
`位置`	行动者的位置，指定为形式的实值向量[xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	作用器的滚转角，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	作用器的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	作用器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[ω_xω_yω_z］．单位是每秒度。

输出

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`演员`-演员在世界坐标下的姿势
金宝appSimulink总线包含MATLAB结构

Actor在世界坐标中的姿态，作为包含MATLAB结构的Simulink总线返回。金宝app

结构有这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	许多演员	非负整数
`时间`	当前仿真时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`-长度数组的演员姿势结构

每个演员的姿势结构都在演员这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为一个正整数。
`位置`	行动者的位置，指定为形式的实值向量[xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	作用器的滚转角，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	作用器的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	作用器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-方向，指定为形式为[ω_xω_yω_z］．单位是每秒度。

参数

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`参与者总线名称的来源`-演员姿势巴士的名字来源
`汽车`(默认)|`财产`

属性中返回的actor pose总线的名称的来源演员输出端口，指定为这些选项之一:

汽车-该块自动创建一个actor pose总线名称。
财产-通过使用演员总线名称参数。

`演员总线名称`-演员姿势巴士的名字
有效的总线名称

演员的名字摆出的公共汽车返回演员输出端口，指定为有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数，请设置参与者总线名称的来源来财产．

`模拟使用`-模拟运行的类型
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行-使用MATLAB解释器模拟模型。这个选项缩短了启动时间。在解释执行模式下，可以调试块的源代码。
代码生成-使用生成的C/ c++代码模拟模型。当你第一次运行一个模拟时，Simulink会为代码块生成C/ c++代码。金宝app只要模型不改变，C代码就会在后续模拟中重用。这个选项需要额外的启动时间。