驾驶场景设计gydF4y2Ba

设计驾驶场景，配置传感器，并生成合成目标检测gydF4y2Ba

展开全部页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba驾驶场景设计gydF4y2Ba应用程序使您能够设计合成驾驶场景来测试您的自动驾驶系统。gydF4y2Ba

使用该应用程序，您可以:gydF4y2Ba

  • 使用拖放界面创建道路和角色模型。gydF4y2Ba

  • 配置安装在自我车辆上的视觉和雷达传感器，并使用这些传感器模拟场景中演员和车道边界的检测。gydF4y2Ba

  • 负载驾驶场景代表欧洲新车评估计划(Euro NCAP)gydF4y2Ba®gydF4y2Ba)测试协议gydF4y2Ba[1]gydF4y2Ba[２]gydF4y2Ba[3]gydF4y2Ba以及其他预先构建的场景。gydF4y2Ba

  • 进口OpenDRIVEgydF4y2Ba®gydF4y2Ba道路和车道进入驾驶场景。该应用程序支持O金宝apppenDRIVE格式规范版本1.4HgydF4y2Ba[4]gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  • 从HERE HD Live地图导入道路数据gydF4y2Ba［gydF4y2Ba1gydF4y2Ba］gydF4y2BaWeb服务转换成一个驾驶场景。gydF4y2Ba

  • 导出合成传感器检测到MATLABgydF4y2Ba®gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  • 生成场景和传感器的MATLAB代码，然后通过编程方式修改场景并导入到app中进行进一步的仿真。gydF4y2Ba

  • 生成Simulink金宝appgydF4y2Ba®gydF4y2Ba从场景和传感器中建模，并使用生成的模型来测试传感器融合或车辆控制算法。gydF4y2Ba

要了解该应用程序的更多信息，请参见gydF4y2Ba驾驶场景设计gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

打开驾驶场景设计器AppgydF4y2Ba

  • MATLAB工具条:在gydF4y2Ba应用程序gydF4y2Ba选项卡,在gydF4y2Ba汽车gydF4y2Ba，点击应用程序图标。gydF4y2Ba

  • MATLAB命令提示符:输入gydF4y2BadrivingScenarioDesignergydF4y2Ba．gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

构建车辆在弯曲道路上行驶的驾驶场景，并将道路和车辆模型导出到MATLAB工作空间。有关构建驾驶场景的更详细示例，请参见gydF4y2Ba构建一个驾驶场景并生成合成检测gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

打开gydF4y2Ba驾驶场景设计gydF4y2Ba应用程序。gydF4y2Ba

drivingScenarioDesignergydF4y2Ba

创造一条弯曲的道路。在应用程序工具条上，单击gydF4y2Ba增加道路gydF4y2Ba．单击画布底部，将道路路径扩展到画布中间，然后再次单击画布。将道路路径扩展到画布的顶部，然后双击创建道路。要使曲线更复杂，单击并拖动道路中心(开放的圆圈)，或双击道路以添加更多的道路中心。gydF4y2Ba

在道路上增加车道。在左边的窗格上gydF4y2Ba道路gydF4y2Ba选项卡，展开gydF4y2Ba车道gydF4y2Ba部分。设置gydF4y2Ba车道数gydF4y2Ba来gydF4y2Ba2gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认情况下，这条路是单向的，两边都有坚实的车道标记来表示路肩。gydF4y2Ba

在道路的一端增加一辆车。在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba车gydF4y2Ba．然后点击道路，设置车辆的初始位置。gydF4y2Ba

设置车辆行驶路径。右键单击汽车，选择gydF4y2Ba添加锚点gydF4y2Ba，并为汽车添加路径点。添加最后一个路径点后，按gydF4y2Ba输入gydF4y2Ba．汽车朝着第一个路径点的方向自动旋转。gydF4y2Ba

调整汽车在路径点之间通过时的速度。在左边的窗格上gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba选项卡，在gydF4y2Ba轨迹gydF4y2Ba节，清除gydF4y2Ba恒速gydF4y2Ba复选框。然后，在gydF4y2Ba路点gydF4y2Ba表格，设置速度，gydF4y2Bav(米/秒)gydF4y2Ba，当汽车进入每个路点段时，以m/s为单位计算。为了模拟更真实的情况，在直线路段增加车速，在曲线路段降低车速。例如:gydF4y2Ba

运行该场景，并根据需要调整设置。然后单击gydF4y2Ba保存gydF4y2Ba>gydF4y2Ba道路和演员gydF4y2Ba将道路和汽车模型保存到mat文件。gydF4y2Ba

从预先构建的欧洲NCAP测试协议的驾驶场景中生成视觉传感器检测。gydF4y2Ba

加载与行人儿童碰撞的欧洲NCAP自动紧急制动(AEB)场景。在碰撞时，撞击点发生在汽车宽度的50%处。gydF4y2Ba

Path = fullfile(matlabroot，gydF4y2Ba“工具箱”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“共享”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“drivingscenario”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“PrebuiltScenarios”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“EuroNCAP”gydF4y2Ba）;目录genpath(路径))gydF4y2Ba将文件夹添加到路径gydF4y2BadrivingScenarioDesigner (gydF4y2Ba“AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat”gydF4y2Ba) rmpath(路径)gydF4y2Ba从路径中删除文件夹gydF4y2Ba

在自我车辆上增加一个前置雷达传感器。第一次点击gydF4y2Ba添加雷达gydF4y2Ba．然后，在gydF4y2Ba传感器的画布gydF4y2Ba，点击车辆前车窗上预先设定的传感器位置。缺省情况下，雷达为远程雷达。gydF4y2Ba

运行该场景。通过在画布和视图之间切换来检查场景的不同方面。您可以在gydF4y2Ba传感器的画布gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba在gydF4y2Ba鸟瞰的情节gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba自我中心视图gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

将传感器数据导出到MATLAB工作空间。点击gydF4y2Ba出口gydF4y2Ba>gydF4y2Ba导出传感器数据gydF4y2Ba，输入工作空间变量名称，单击gydF4y2Ba好吧gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

以编程方式创建一个驾驶场景、雷达传感器和相机传感器，然后将场景和传感器导入到应用程序中。有关使用编程驾驶场景和传感器的详细信息，请参见gydF4y2Ba以编程方式创建驾驶场景变化gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

创建一个简单的驾驶场景gydF4y2BadrivingScenariogydF4y2Ba对象。在这个场景中，自我车以每秒30米的恒定速度在50米的路段上直线行驶。对于自我载体，指定agydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba的gydF4y2Ba1gydF4y2Ba．这个值对应于应用程序gydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba的gydF4y2Ba1gydF4y2Ba，指的是阶级演员gydF4y2Ba车gydF4y2Ba．有关应用程序如何定义类的更多详细信息，请参见gydF4y2Ba类gydF4y2Ba参数说明gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba参数选项卡。gydF4y2Ba

scenario = drivingScenario;roadCenters = [0 0 0;50 0 0];路(场景,roadCenters);egoVehicle =车辆(场景，gydF4y2Ba“ClassID”gydF4y2Ba, 1gydF4y2Ba“位置”gydF4y2Ba，[5 0 0]);路点= [5 0 0;45 0 0];速度= 30;轨迹(egoVehicle、锚点、速度);gydF4y2Ba

创建一个雷达传感器使用gydF4y2BaradarDetectionGeneratorgydF4y2Ba对象创建一个相机传感器gydF4y2BavisionDetectionGeneratorgydF4y2Ba对象。将两个传感器放置在车辆原点，雷达朝向前方，摄像头朝向后方。gydF4y2Ba

雷达=雷达探测生成器(gydF4y2Ba“SensorLocation”gydF4y2Ba[0 0]);相机=视觉检测生成器(gydF4y2Ba“SensorLocation”gydF4y2Ba[0 0],gydF4y2Ba“偏航”gydF4y2Ba, -180);gydF4y2Ba

将场景、前置雷达传感器和后置摄像头传感器导入应用程序。gydF4y2Ba

drivingScenarioDesigner(场景中,{雷达、相机})gydF4y2Ba

然后可以运行场景并修改场景和传感器。产生新的gydF4y2BadrivingScenariogydF4y2Ba，gydF4y2BaradarDetectionGeneratorgydF4y2Ba,gydF4y2BavisionDetectionGeneratorgydF4y2Ba对象，在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba出口gydF4y2Ba>gydF4y2Ba导出MATLAB函数gydF4y2Ba，然后运行生成的函数。gydF4y2Ba

加载一个包含传感器的驾驶场景，并从该场景和传感器生成一个Simulink模型。金宝app有关从应用程序生成Simulink模型的更详细示例，请参见金宝appgydF4y2Ba使用驾驶场景设计器生成传感器检测块gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

将预构建的驾驶场景加载到应用程序中。该场景包含两辆汽车穿过十字路口。ego车辆向北行驶，并装有一个摄像传感器。该传感器被配置为检测物体和车道。gydF4y2Ba

Path = fullfile(matlabroot，gydF4y2Ba“工具箱”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“共享”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“drivingscenario”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“PrebuiltScenarios”gydF4y2Ba）;目录genpath(路径))gydF4y2Ba将文件夹添加到路径gydF4y2BadrivingScenarioDesigner (gydF4y2Ba“EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat”gydF4y2Ba) rmpath(路径)gydF4y2Ba从路径中删除文件夹gydF4y2Ba

生成场景和传感器的Si金宝appmulink模型。在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba出口gydF4y2Ba>gydF4y2Ba导出Simul金宝appink模型gydF4y2Ba．如果系统提示保存场景文件。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba场景的读者gydF4y2BaBlock从场景文件中读取道路和参与者。要更新模型中的场景数据，请在应用程序中更新场景并保存文件。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba视觉检测发生器gydF4y2Ba块重新创建应用程序中定义的相机传感器。要更新模型中的传感器，请更新应用程序中的传感器，选择gydF4y2Ba出口gydF4y2Ba>gydF4y2Ba导出传感器Simulink模金宝app型gydF4y2Ba，并将新生成的传感器块复制到模型中。如果在更新传感器时更新了任何道路或角色，则选择gydF4y2Ba出口gydF4y2Ba>gydF4y2Ba导出Simul金宝appink模型gydF4y2Ba．在这种情况下，gydF4y2Ba场景的读者gydF4y2BaBlock准确地读取参与者配置文件数据并将其传递给传感器。gydF4y2Ba

创建具有车辆轨迹的场景，稍后可以在Simulink中重新创建该场景，以便在3D环境中进行模拟。金宝appgydF4y2Ba

打开一个预构建的场景，该场景可以通过3D环境重新创建一个可用的默认场景。在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba开放gydF4y2Ba>gydF4y2Ba预先构建的场景gydF4y2Ba>gydF4y2BaSimulation3DgydF4y2Ba然后选择一个场景。例如，选择gydF4y2BaDoubleLaneChange.matgydF4y2Ba场景。gydF4y2Ba

指定车辆及其轨迹。gydF4y2Ba

更新车辆的尺寸，以匹配3D模拟环境中预定义车辆类型的尺寸。gydF4y2Ba

  1. 在gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba选项卡，选择gydF4y2Ba3D显示类型gydF4y2Ba你想要的选项。gydF4y2Ba

  2. 在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba3 d显示gydF4y2Ba>gydF4y2Ba使用3D模拟演员尺寸gydF4y2Ba．在gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba时，参与者尺寸更新以匹配3D模拟环境中参与者的预定义尺寸。gydF4y2Ba

当您稍后在Simulink中重新创建该场景时，可以预览该场景的外观。金宝app在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba3 d显示gydF4y2Ba>gydF4y2Ba三维显示中的视图仿真gydF4y2Ba．待3D显示窗口打开后，单击gydF4y2Ba运行gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

根据需要修改飞行器和轨迹。避免更改场景中预定义的道路网络或角色。否则，应用程序场景将与您稍后在Simulink中重新创建的场景不匹配。金宝app如果更改场景，3D显示窗口将关闭。gydF4y2Ba

修改完场景后，可以在Simulink模型中重新创建场景，以便在3D仿真环境中使用。金宝app有关显示如何设置此类模型的示例，请参见gydF4y2Ba可视化三维模拟传感器覆盖和检测gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

相关的例子gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

要启用gydF4y2Ba道路gydF4y2Ba参数，至少添加一条道路到场景中。然后，选择一条路从gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba或者是gydF4y2Ba路gydF4y2Ba参数。中的参数值gydF4y2Ba道路gydF4y2Ba标签是基于你选择的道路。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
路gydF4y2Ba

要修改的道路，指定为场景中的道路列表。gydF4y2Ba
的名字gydF4y2Ba

道路名称。gydF4y2Ba
宽度(米)gydF4y2Ba

道路宽度，以米为单位，指定为范围(0,50)内的十进制标量。gydF4y2Ba

如果道路的曲率太大，无法适应指定的道路宽度，应用程序就不会生成道路。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba6gydF4y2Ba
倾斜角度(度)gydF4y2Ba

倾斜度:道路的左右倾斜度，以度表示，用下列值之一表示:gydF4y2Ba

  • 十进制标量-沿道路的整个长度应用统一的银行角度gydF4y2Ba

  • NgydF4y2Ba-元素向量的十进制值-应用不同的银行角度，每个道路中心，其中gydF4y2BaNgydF4y2Ba所选道路中的道路中心数量是多少gydF4y2Ba

当您向道路添加一个actor时，您不必更改actor位置以匹配此参数指定的倾斜角。演员自动沿着道路的倾斜角度前进。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba

车道gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
车道数gydF4y2Ba

道路上的车道数，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • 整数,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba，范围为[1,30]-创建一个gydF4y2Ba米gydF4y2Ba-车道的道路，其默认车道标志表明道路是单行道。gydF4y2Ba

  • 二元向量，[gydF4y2Ba米gydF4y2BaNgydF4y2Ba),gydF4y2Ba米gydF4y2Ba而且gydF4y2BaNgydF4y2Ba为正整数，其和必须在[2,30]范围内-使用(gydF4y2Ba米gydF4y2Ba+gydF4y2BaNgydF4y2Ba)车道。这条路的默认车道标志表明它是双向的。第一个gydF4y2Ba米gydF4y2Ba车道是单向的。下一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba车道朝相反的方向行驶。gydF4y2Ba

方法中指定的宽度为增加的车道数gydF4y2Ba车道宽度(m)gydF4y2Ba参数。如果gydF4y2Ba车道宽度(m)gydF4y2Ba是具有不同车道宽度的向量，则添加的车道的宽度与最后一个向量元素中指定的宽度相同。gydF4y2Ba
车道宽度(m)gydF4y2Ba

道路上每条车道的宽度，以米为单位，指定为下列值之一:gydF4y2Ba

  • 十进制标量范围(0,50)-相同的宽度适用于所有车道。gydF4y2Ba

  • NgydF4y2Ba-范围(0,50]的十进制值的元素向量-不同的宽度适用于每个车道，其中gydF4y2BaNgydF4y2Ba中是否指定了总车道数gydF4y2Ba车道数gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

每个车道的宽度必须大于它所包含的车道标记的宽度。这些车道标志是由gydF4y2Ba标记>宽度(m)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba
车道类型gydF4y2Ba 道路中的车道，指定为所选道路中的车道类型列表。如果要修改一个或多个车道参数，包括车道类型、颜色和强度，请从下拉列表中选择所需的车道。gydF4y2Ba
车道类型>类型gydF4y2Ba

车道类型，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • “开车”gydF4y2Ba-驾驶车道。gydF4y2Ba

  • “边界”gydF4y2Ba-道路边界的车道。gydF4y2Ba

  • “限制”gydF4y2Ba-为高使用率车辆预留车道。gydF4y2Ba

  • “肩膀”gydF4y2Ba-紧急停车专用车道gydF4y2Ba

  • “停车”gydF4y2Ba-车道旁的车道，用于停放车辆。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba“开车”gydF4y2Ba
车道类型>颜色gydF4y2Ba

车道的颜色，指定为RGB三元组，默认值为:gydF4y2Ba

类型gydF4y2Ba 颜色(默认值)gydF4y2Ba
“开车”gydF4y2Ba [0.8 0.8 0.8]gydF4y2Ba
“边界”gydF4y2Ba [0.72 0.72 0.72]gydF4y2Ba
“限制”gydF4y2Ba [0.59 0.56 0.62]gydF4y2Ba
“肩膀”gydF4y2Ba [0.59 00.59 0.59]gydF4y2Ba
“停车”gydF4y2Ba [0.28 0.28 0.28]gydF4y2Ba

或者，您还可以指定一些常见的颜色为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息，请参见gydF4y2Ba车道和标记的颜色规范gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
车道类型>强度gydF4y2Ba

车道颜色的饱和强度，指定为范围[0,1]中的十进制标量。gydF4y2Ba

  • 值为gydF4y2Ba0gydF4y2Ba指定车道颜色完全不饱和，导致车道颜色为灰色。gydF4y2Ba

  • 值为gydF4y2Ba1gydF4y2Ba指定车道颜色完全饱和，从而产生真彩色车道。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba
车道标记gydF4y2Ba

车道标记，指定为所选道路上的车道标记列表。在下拉列表中选择需要修改的车道标记，可以修改一个或多个车道标记参数，包括标记类型、颜色和强度。gydF4y2Ba

一条有gydF4y2BaNgydF4y2Ba连思有(gydF4y2BaNgydF4y2Ba+ 1)车道标志。gydF4y2Ba
车道标记>指定一条车道上的多个标记类型gydF4y2Ba

选择此参数可定义复合车道标记。复合车道标记包括沿车道的多种类型的标记。车道标记中包含每种标记类型的部分称为gydF4y2Ba标记片段gydF4y2Ba．有关复合车道标记的更多信息，请参见gydF4y2Ba复合车道标记gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
车道标志>段数gydF4y2Ba

复合车道标记中的标记段数，指定为大于或等于2的整数。复合车道标线必须至少有两个标线段。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba2gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用此参数，请选择gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba
车道标志>段范围gydF4y2Ba

复合车道标记中每个标记段的规范化范围，指定为范围[0,1]中的值的行向量。向量的长度必须等于gydF4y2Ba段数gydF4y2Ba参数值。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba(0.5 - 0.5)gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用此参数，请选择gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba
车道标记>标记段gydF4y2Ba

标记段，指定为所选车道标记中的标记类型列表。在下拉列表中选择需要修改的标记段，可以修改标记段的类型、颜色、强度等参数。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用此参数，请选择gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba
车道标志>类型gydF4y2Ba

车道标记的类型，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • 没有标记的gydF4y2Ba-没有车道标记gydF4y2Ba

  • 固体gydF4y2Ba-实线gydF4y2Ba

  • 冲gydF4y2Ba-虚线gydF4y2Ba

  • DoubleSolidgydF4y2Ba-两条实线gydF4y2Ba

  • DoubleDashedgydF4y2Ba-两条虚线gydF4y2Ba

  • SolidDashedgydF4y2Ba实线在左边，虚线在右边gydF4y2Ba

  • DashedSolidgydF4y2Ba-虚线在左边，实线在右边gydF4y2Ba

默认情况下，对于单行道，最左边的车道标记为实黄色线，最右边的车道标记为实白色线，内车道标记为虚线。对于双向道路，默认的最外侧车道标记都是实线，分隔车道标记是两条实线。gydF4y2Ba

如果您启用gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数，则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。gydF4y2Ba
车道标记>颜色gydF4y2Ba

车道标记的颜色，指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。对于指定双线的车道标记，两条线使用相同的颜色。gydF4y2Ba

您还可以将一些常见颜色指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息，请参见gydF4y2Ba车道和标记的颜色规范gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

如果您启用gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数，则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。gydF4y2Ba
车道标记>强度gydF4y2Ba

车道标记颜色的饱和强度，指定为范围[0,1]中的十进制标量。gydF4y2Ba

  • 值为gydF4y2Ba0gydF4y2Ba指定车道标记颜色完全不饱和，导致车道标记为灰色。gydF4y2Ba

  • 值为gydF4y2Ba1gydF4y2Ba指定车道标记颜色完全饱和，从而产生真彩色车道标记。gydF4y2Ba

对于指定双线的车道标记，对两条线使用相同的强度。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba

如果您启用gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数，则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。gydF4y2Ba
车道标志>宽度(m)gydF4y2Ba

车道标记的宽度，以米为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

车道标志的宽度必须小于其包围车道的宽度。的gydF4y2Ba封闭车道gydF4y2Ba是车道正左边的车道标志。gydF4y2Ba

对于指定双线的车道标记，两条线使用相同的宽度。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0.15gydF4y2Ba

如果您启用gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数，则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。gydF4y2Ba
车道标记>长度(m)gydF4y2Ba

虚线车道标记中的虚线长度，以米为单位，指定为范围(0,50)内的十进制标量。gydF4y2Ba

对于指定双线的车道标记，两条线使用相同的长度。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba

如果您启用gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数，则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。gydF4y2Ba
车道标志>间距(m)gydF4y2Ba

虚线车道标记中虚线之间的间隔长度，以米为单位，指定为范围(0,150)内的十进制标量。gydF4y2Ba

对于指定双线的车道标记，两条线使用相同的空间。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba9gydF4y2Ba

如果您启用gydF4y2Ba在一条车道上指定多个标记类型gydF4y2Ba参数，则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。gydF4y2Ba

道路中心gydF4y2Ba

每一行gydF4y2Ba道路中心gydF4y2Ba表包含gydF4y2BaxgydF4y2Ba-，gydF4y2BaygydF4y2Ba- - - - - -,gydF4y2BazgydF4y2Ba-所选道路中道路中心的位置。所有道路必须至少有两个唯一的道路中心位置。更新表中的单元格时，gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba更新以反映新的道路中心位置。道路的方向取决于道路中心的值。道路中心指定道路在中呈现的方向gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba．有关更多信息，请参见gydF4y2Ba绘制道路方向及车道编号gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
x(米)gydF4y2Ba xgydF4y2Ba-道路中心的轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba
y(米)gydF4y2Ba ygydF4y2Ba-道路中心的轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba
z (m)gydF4y2Ba

zgydF4y2Ba-道路中心的轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

  • 的gydF4y2BazgydF4y2Ba-axis指定道路的仰角。如果道路中心之间的高程太突兀，请调整这些高程值。gydF4y2Ba

  • 当您向道路添加一个actor时，您不必更改actor位置以匹配仰角的变化。演员自动跟随道路的高度。gydF4y2Ba

  • 当两条高架道路形成一个交汇点时，该交汇点周围的高程可能相差很大。确切的高程量取决于每条道路的道路中心彼此之间的距离。如果你试图在交界处放置一个actor，应用程序可能无法计算出actor的精确仰角。在这种情况下，应用程序不能将参与者放置在该连接处。gydF4y2Ba

    要解决此问题，请参阅gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba，通过移动每条道路的道路中心来修改交叉道路。或者，手动调整actor的仰角以匹配路面的仰角。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba

要启用gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba参数，至少向场景中添加一个参与者。然后，从gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba或者从列表上gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba选项卡。中的参数值gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba选项卡是基于您所选择的演员。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
颜色gydF4y2Ba

要更改参与者的颜色，在参与者选择列表旁边，单击该参与者的颜色补丁。gydF4y2Ba

然后，使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色gydF4y2Ba自定义颜色gydF4y2Ba第一次单击选项卡gydF4y2Ba在“颜色”对话框的右上角。然后，您可以从渐变中选择自定义颜色，或使用RGB三元组、十六进制颜色代码或HSV三元组指定颜色。gydF4y2Ba

默认情况下，应用程序将每个新创建的角色设置为新颜色。的默认颜色顺序为基础gydF4y2Ba轴gydF4y2Ba对象。有关详细信息，请参见gydF4y2BaColorOrdergydF4y2Ba财产gydF4y2Ba轴gydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

要为特定类的所有新创建的角色设置一个默认颜色，请在应用程序工具条上选择gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba编辑角色类gydF4y2Ba．然后,选择gydF4y2Ba设置默认颜色gydF4y2Ba并单击相应的颜色补丁进行颜色设置。若要为类选择默认颜色，请使用gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba必须不包含该类的参与者。gydF4y2Ba

在应用程序中所做的颜色更改将被结转到gydF4y2Ba鸟瞰的范围gydF4y2Ba可视化。gydF4y2Ba
设定为自我载体gydF4y2Ba

将选中的参与者设置为场景中的自我载体。gydF4y2Ba

当你在你的场景中添加传感器时，应用程序会将它们添加到自我载体中。此外，gydF4y2Ba自我中心视图gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba鸟瞰的情节gydF4y2BaWindows从自我车辆的角度显示模拟。gydF4y2Ba

只有拥有车辆等级的演员，比如gydF4y2Ba车gydF4y2Ba或gydF4y2Ba卡车gydF4y2Ba，可以设置为自我载体。自我载体也必须有gydF4y2Ba3D显示类型gydF4y2Ba参数值gydF4y2Ba长方体gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

有关actor类的详细信息，请参见gydF4y2Ba类gydF4y2Ba参数描述。gydF4y2Ba
的名字gydF4y2Ba

演员的名字。gydF4y2Ba
类gydF4y2Ba

参与者的类，指定为可以将所选参与者更改到的类列表。gydF4y2Ba

您只能将载体角色的类更改为其他载体类。默认的车辆类别是gydF4y2Ba车gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba卡车gydF4y2Ba．类似地，您可以将非运载工具角色的类仅更改为其他非运载工具类。默认的非车辆类为gydF4y2Ba行人gydF4y2Ba，gydF4y2Ba自行车gydF4y2Ba,gydF4y2Ba障碍gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

车辆和非车辆类别的列表出现在应用程序工具条中gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba车辆gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba其他gydF4y2Ba部分,分别。gydF4y2Ba

在应用程序中创建的角色具有默认的尺寸集、雷达横截面模式以及基于它们的其他属性gydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba价值。下表显示了默认值gydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba值和角色类。gydF4y2Ba

类IDgydF4y2Ba 演员类gydF4y2Ba
1gydF4y2Ba 车gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba 卡车gydF4y2Ba
3.gydF4y2Ba 自行车gydF4y2Ba
4gydF4y2Ba 行人gydF4y2Ba
5gydF4y2Ba 障碍gydF4y2Ba

要修改参与者类或创建新的参与者类，请在应用程序工具条上选择gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba编辑角色类gydF4y2Ba或gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba新演员类gydF4y2Ba,分别。gydF4y2Ba
3D显示类型gydF4y2Ba

在3D显示窗口中显示参与者的显示类型，指定为可以将所选参与者更改为的显示类型列表。gydF4y2Ba

在app工具条上，单击，在三维显示窗口中显示仿真场景gydF4y2Ba3 d显示gydF4y2Ba>gydF4y2Ba三维显示中的视图仿真gydF4y2Ba．该应用程序通过使用虚幻引擎渲染此显示gydF4y2Ba®gydF4y2Ba来自Epic GamesgydF4y2Ba®gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

对于任何演员，可用的gydF4y2Ba3D显示类型gydF4y2Ba属性中指定的参与者类gydF4y2Ba类gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

演员类gydF4y2Ba 3D显示类型选项gydF4y2Ba
车gydF4y2Ba

  • 轿车gydF4y2Ba(默认为gydF4y2Ba车gydF4y2Ba类)gydF4y2Ba

  • 肌肉车gydF4y2Ba

  • 运动型多功能车gydF4y2Ba

  • 小型皮卡gydF4y2Ba

  • 掀背车gydF4y2Ba

  • 箱车gydF4y2Ba(默认为gydF4y2Ba卡车gydF4y2Ba类)gydF4y2Ba

  • 长方体gydF4y2Ba(默认为自定义车辆类别)gydF4y2Ba
卡车gydF4y2Ba

自定义车辆类别gydF4y2Ba

创建一个自定义车辆类:gydF4y2Ba

  1. 在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba新演员类gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  2. 在类编辑器窗口中，选择gydF4y2Ba车辆gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

  3. 根据需要设置其他类属性，然后单击gydF4y2Ba好吧gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
自行车gydF4y2Ba

  • 骑自行车gydF4y2Ba(默认为gydF4y2Ba自行车gydF4y2Ba类)gydF4y2Ba

  • 男性的行人gydF4y2Ba(默认为gydF4y2Ba行人gydF4y2Ba类)gydF4y2Ba

  • 女性行人gydF4y2Ba

  • 障碍gydF4y2Ba(默认为gydF4y2Ba障碍gydF4y2Ba类)gydF4y2Ba

  • 长方体gydF4y2Ba(默认为自定义非车辆类)gydF4y2Ba
行人gydF4y2Ba
障碍gydF4y2Ba

自定义非车辆类gydF4y2Ba

创建一个自定义非车辆类:gydF4y2Ba

  1. 在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba新演员类gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  2. 在“类编辑器”窗口中，清除gydF4y2Ba车辆gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

  3. 根据需要设置其他类属性，然后单击gydF4y2Ba好吧gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

属性更改参与者的维度gydF4y2Ba演员属性gydF4y2Ba参数，应用程序将这些更改应用于gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba但不是在3D显示。本案例不适用于gydF4y2Ba3D显示类型gydF4y2Ba设置为gydF4y2Ba障碍gydF4y2Ba或gydF4y2Ba长方体gydF4y2Ba．这些角色的尺寸在两种显示中都有所变化。gydF4y2Ba

在3D显示中，所有其他显示类型的角色都具有预定义的尺寸。控件中的参与者若要在两个显示中使用相同的尺寸，可以将预定义的3D显示尺寸应用于gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba显示。在应用程序工具条的下面gydF4y2Ba3 d显示gydF4y2Ba中,选择gydF4y2Ba使用3D模拟演员尺寸gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

演员属性gydF4y2Ba

参与者属性包括参与者的位置和方向。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
长度(米)gydF4y2Ba

actor的长度，以米为单位，指定为范围(0,60)内的十进制标量。gydF4y2Ba

对于车辆，长度必须大于(gydF4y2Ba前悬gydF4y2Ba+gydF4y2Ba后方过剩gydF4y2Ba）.gydF4y2Ba
宽度(米)gydF4y2Ba

参与者的宽度，以米为单位，指定为范围(0,20)内的十进制标量。gydF4y2Ba
高度(米)gydF4y2Ba

参与者的高度，以米为单位，指定为范围(0,20)内的十进制标量。gydF4y2Ba
前悬gydF4y2Ba

前轴和前保险杠之间的距离，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

前悬垂必须小于(gydF4y2Ba长度(米)gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba后方过剩gydF4y2Ba）.gydF4y2Ba

此参数仅适用于车辆。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0.9gydF4y2Ba
后方过剩gydF4y2Ba

后桥和后保险杠之间的距离，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

后悬垂必须小于(gydF4y2Ba长度(米)gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba前悬gydF4y2Ba）.gydF4y2Ba

此参数仅适用于车辆。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba
卷gydF4y2Ba

物体与物体的夹角gydF4y2BaxgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

卷gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaxgydF4y2Ba-轴，它指向参与者前方。gydF4y2Ba

导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时，输出场景中角色的滚转角度被包装到范围[-180,180]。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba
球场gydF4y2Ba

物体与物体的夹角gydF4y2BaygydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

球场gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaygydF4y2Ba-轴，它指向参与者的左侧。gydF4y2Ba

当导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时，输出场景中演员的俯仰角被包装为范围[-180,180]。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba
偏航gydF4y2Ba

物体与物体的夹角gydF4y2BazgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

偏航gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BazgydF4y2Ba-轴，指向地面。然而,gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba有一个鸟瞰的视角，看在相反的方向gydF4y2BazgydF4y2Ba设在。因此，当在画布上查看演员时，gydF4y2Ba偏航gydF4y2Bacounterclockwise-positive。gydF4y2Ba

导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时，输出场景中角色的偏航角被包装为范围[-180,180]。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba

雷达截面gydF4y2Ba

使用这些参数可以手动指定角色的雷达截面(RCS)。或者，要从文件或MATLAB工作区导入RCS，请展开此参数部分并单击gydF4y2Ba进口gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
方位角(度)gydF4y2Ba

actor的水平反射模式，以度为单位，指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba(-180 180)gydF4y2Ba
仰角(度)gydF4y2Ba

actor的垂直反射模式，以度为单位，指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba(-90 90)gydF4y2Ba
模式(dBsm)gydF4y2Ba

RCS模式，单位为分贝/平方米，指定为agydF4y2Ba问gydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2BaPgydF4y2Ba十进制数值表。RCS是方位角和仰角的函数，其中:gydF4y2Ba

  • 问gydF4y2Ba是否指定仰角的数目gydF4y2Ba仰角(度)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

  • PgydF4y2Ba方位角的数目是否由gydF4y2Ba方位角(度)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

轨迹gydF4y2Ba

手动设置或修改角色在其指定的路径点上的位置和速度。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
航路点的等候时间gydF4y2Ba

选择此参数可启用在沿轨迹选定的路径点上暂停参与者。gydF4y2Ba

如果选择此参数，请使用gydF4y2Ba路点gydF4y2Ba表指定参与者在一个或多个选定路径点上的等待时间。当您将等待时间设置为正值时，相应的速度值gydF4y2Bav(米/秒)gydF4y2Ba重置,gydF4y2Ba0gydF4y2Ba．您不能将参与者轨迹上连续路径点上的等待时间设置为正值。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba
恒速(m/s)gydF4y2Ba

选择此参数为参与者通过其所有路径点设置恒定的速度。将这个恒定速度指定为正十进制标量，单位为米每秒。gydF4y2Ba

如果清除此参数，请使用gydF4y2Ba路点gydF4y2Ba表指定参与者在每个路径点上的速度。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba30.gydF4y2Ba
路点gydF4y2Ba

作为表指定的参与者路径点。gydF4y2Ba

每一行对应于一个路径点，并包含在该路径点的位置和速度信息。表列为:gydF4y2Ba

  • x(米)gydF4y2Ba-世界坐标gydF4y2BaxgydF4y2Ba-每个航路点的位置，单位为米。gydF4y2Ba

  • y(米)gydF4y2Ba-世界坐标gydF4y2BaygydF4y2Ba-每个航路点的位置，单位为米。gydF4y2Ba

  • z (m)gydF4y2Ba-世界坐标gydF4y2BazgydF4y2Ba-每个航路点的位置，单位为米。gydF4y2Ba

  • v(米/秒)gydF4y2Ba-每个航路点的车辆速度，以米每秒为单位。要启用此列，请清除gydF4y2Ba恒速(m/s)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

  • w(年代)gydF4y2Ba-在每个航路点等待演员的时间，以秒为单位。要启用此列，请选择gydF4y2Ba在Waypoints等待时间gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

若要访问这些参数，请按照以下步骤向场景中添加至少一个摄像机传感器:gydF4y2Ba

  1. 在应用程序工具条上，单击gydF4y2Ba添加相机gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  2. 从gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba选项卡，从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
启用gydF4y2Ba 启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据，并在gydF4y2Ba鸟瞰的情节gydF4y2Ba窗格。gydF4y2Ba
的名字gydF4y2Ba 传感器名称。gydF4y2Ba
更新周期(毫秒)gydF4y2Ba

传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍gydF4y2Ba设置gydF4y2Ba，在gydF4y2Ba采样时间(毫秒)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba更新周期(毫秒)gydF4y2Ba的价值gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba是默认值的整数倍吗gydF4y2Ba采样时间(毫秒)gydF4y2Ba参数值gydF4y2Ba10gydF4y2Ba．将更新间隔设置为采样时间的倍数，可以确保应用程序在模拟过程中采样并显示在这些间隔中发现的检测。gydF4y2Ba

如果您更新应用程序采样时间，使传感器不再是应用程序采样时间的倍数，应用程序会提示您选择自动更新gydF4y2Ba更新周期(毫秒)gydF4y2Ba参数设置为最接近的整数倍数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba
类型gydF4y2Ba 传感器类型，指定为任意一种gydF4y2Ba雷达gydF4y2Ba雷达传感器或gydF4y2Ba愿景gydF4y2Ba用于相机传感器。gydF4y2Ba

传感器的位置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
X(米)gydF4y2Ba

XgydF4y2Ba传感器在车辆坐标系中的-轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

的gydF4y2BaXgydF4y2Ba-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。gydF4y2Ba
Y(米)gydF4y2Ba

YgydF4y2Ba传感器在车辆坐标系中的-轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

的gydF4y2BaYgydF4y2Ba-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。gydF4y2Ba
高度(米)gydF4y2Ba

传感器离地面的高度，以米为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1．1gydF4y2Ba
卷gydF4y2Ba

传感器关于其方向的角度gydF4y2BaXgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

卷gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaXgydF4y2Ba-轴，它指向传感器前方。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba
球场gydF4y2Ba

传感器关于其方向的角度gydF4y2BaYgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

球场gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaYgydF4y2Ba-轴，它指向传感器的左侧。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba
偏航gydF4y2Ba

传感器关于其方向的角度gydF4y2BaZgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

偏航gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaZgydF4y2Ba-轴，指向地面。然而,gydF4y2Ba传感器的画布gydF4y2Ba有一个鸟瞰的视角，看在相反的方向gydF4y2BaZgydF4y2Ba设在。因此，当查看此画布上的传感器覆盖区域时，gydF4y2Ba偏航gydF4y2Bacounterclockwise-positive。gydF4y2Ba

相机的设置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
焦距XgydF4y2Ba

相机处于对焦的水平点，以像素为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。gydF4y2Ba
焦距YgydF4y2Ba

摄像机对焦的垂直点(以像素为单位)，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。gydF4y2Ba
图像的宽度gydF4y2Ba

水平相机分辨率(以像素为单位)，指定为正整数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba640gydF4y2Ba
图像的高度gydF4y2Ba

垂直相机分辨率(以像素为单位)指定为正整数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba480gydF4y2Ba
要点XgydF4y2Ba

水平图像中心(以像素为单位)，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba320gydF4y2Ba
Y主点gydF4y2Ba

垂直图像中心(以像素为单位)，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba240gydF4y2Ba

检测参数gydF4y2Ba

若要查看应用程序中的所有相机检测参数，请展开gydF4y2Ba传感器的限制gydF4y2Ba，gydF4y2Ba车道的设置gydF4y2Ba,gydF4y2Ba精度和噪音设置gydF4y2Ba部分。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
检测类型gydF4y2Ba

摄像头报告的检测类型，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • 对象gydF4y2Ba—仅上报检测到的对象。gydF4y2Ba

  • 物体和车道gydF4y2Ba-报告对象和车道边界检测。gydF4y2Ba

  • 车道gydF4y2Ba-仅报告车道边界检测。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba对象gydF4y2Ba
探测概率gydF4y2Ba

摄像机检测到物体的概率，指定为范围(0,1]中的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0.9gydF4y2Ba
每张图像的假阳性gydF4y2Ba

每个更新间隔报告的假阳性数，指定为非负的十进制标量。方法中指定的最大检测数必须小于或等于gydF4y2Ba限制检测次数gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0．1gydF4y2Ba
限制检测次数gydF4y2Ba

选择此参数可限制传感器报告的同时对象检测的数量。指定gydF4y2Ba限制检测次数gydF4y2Ba是小于2的正整数gydF4y2Ba63gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

若要启用此参数，请设置gydF4y2Ba检测类型gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba对象gydF4y2Ba或gydF4y2Ba物体和车道gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba
检测坐标gydF4y2Ba

输出检测位置的坐标系统，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • 自我笛卡儿gydF4y2Ba-应用程序在自我车辆的坐标系统中输出检测。gydF4y2Ba

  • 传感器笛卡儿gydF4y2Ba- app输出传感器坐标系下的检测结果。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba自我笛卡儿gydF4y2Ba

传感器的限制gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
最大速度(m/s)gydF4y2Ba

相机能探测到物体的最快相对速度，以米每秒为单位，指定为非负十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba50gydF4y2Ba
最大范围(m)gydF4y2Ba

摄像机可以探测到物体的最远距离，以米为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba150gydF4y2Ba
最大允许遮挡gydF4y2Ba

在仍然被检测到的情况下，可以被阻塞的对象的最大百分比，指定为范围[0,1)内的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0．5gydF4y2Ba
最小物体图像宽度gydF4y2Ba

相机可以检测到的物体的最小水平大小，以像素为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba15gydF4y2Ba
最小物体图像高度gydF4y2Ba

相机可以检测到的物体的最小垂直尺寸，以像素为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba15gydF4y2Ba

车道的设置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
车道更新间隔(ms)gydF4y2Ba

传感器更新车道检测的频率，以毫秒为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba
最小车道图像宽度gydF4y2Ba

传感器可以检测到的对象的最小水平大小，以像素为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请设置gydF4y2Ba检测类型gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba车道gydF4y2Ba或gydF4y2Ba物体和车道gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba
最小巷图像高度gydF4y2Ba

传感器可以检测到的对象的最小垂直尺寸，以像素为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请设置gydF4y2Ba检测类型gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba车道gydF4y2Ba或gydF4y2Ba物体和车道gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba20.gydF4y2Ba
边界的准确性gydF4y2Ba

传感器放置车道边界的精度，以像素为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请设置gydF4y2Ba检测类型gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba车道gydF4y2Ba或gydF4y2Ba物体和车道gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba
车道数量限制gydF4y2Ba

选择此参数可限制传感器报告的车道检测数量。指定gydF4y2Ba车道数量限制gydF4y2Ba作为正整数。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请设置gydF4y2Ba检测类型gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba车道gydF4y2Ba或gydF4y2Ba物体和车道gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba

精度和噪音设置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
包围框精度gydF4y2Ba

用于将包围框拟合到目标的位置噪声，以像素为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba5gydF4y2Ba
过程噪声强度(m/s^2)gydF4y2Ba

用于平滑位置和速度测量的噪声强度，单位为米每秒平方，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba5gydF4y2Ba
有噪音gydF4y2Ba

选择此参数可向传感器测量值添加噪声。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba

若要访问这些参数，请至少向场景中添加一个雷达传感器。gydF4y2Ba

  1. 在应用程序工具条上，单击gydF4y2Ba添加雷达gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  2. 在gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba选项卡，从列表中选择传感器。参数值根据所选传感器的不同而不同。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
启用gydF4y2Ba 启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据，并在gydF4y2Ba鸟瞰的情节gydF4y2Ba窗格。gydF4y2Ba
的名字gydF4y2Ba 传感器名称。gydF4y2Ba
更新周期(毫秒)gydF4y2Ba

传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍gydF4y2Ba设置gydF4y2Ba，在gydF4y2Ba采样时间(毫秒)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba更新周期(毫秒)gydF4y2Ba的价值gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba是默认值的整数倍吗gydF4y2Ba采样时间(毫秒)gydF4y2Ba参数值gydF4y2Ba10gydF4y2Ba．将更新间隔设置为采样时间的倍数，可以确保应用程序在模拟过程中采样并显示在这些间隔中发现的检测。gydF4y2Ba

如果您更新应用程序采样时间，使传感器不再是应用程序采样时间的倍数，应用程序会提示您选择自动更新gydF4y2Ba更新周期(毫秒)gydF4y2Ba参数设置为最接近的整数倍数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba
类型gydF4y2Ba 传感器类型，指定为任意一种gydF4y2Ba雷达gydF4y2Ba雷达传感器或gydF4y2Ba愿景gydF4y2Ba用于相机传感器。gydF4y2Ba

传感器的位置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
X(米)gydF4y2Ba

XgydF4y2Ba传感器在车辆坐标系中的-轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

的gydF4y2BaXgydF4y2Ba-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。gydF4y2Ba
Y(米)gydF4y2Ba

YgydF4y2Ba传感器在车辆坐标系中的-轴位置，以米为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

的gydF4y2BaYgydF4y2Ba-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。gydF4y2Ba
高度(米)gydF4y2Ba

传感器离地面的高度，以米为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1．1gydF4y2Ba
卷gydF4y2Ba

传感器关于其方向的角度gydF4y2BaXgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

卷gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaXgydF4y2Ba-轴，它指向传感器前方。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba
球场gydF4y2Ba

传感器关于其方向的角度gydF4y2BaYgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

球场gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaYgydF4y2Ba-轴，它指向传感器的左侧。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba
偏航gydF4y2Ba

传感器关于其方向的角度gydF4y2BaZgydF4y2Ba-axis，以度为单位，指定为十进制标量。gydF4y2Ba

偏航gydF4y2Ba是顺时针正的gydF4y2BaZgydF4y2Ba-轴，指向地面。然而,gydF4y2Ba传感器的画布gydF4y2Ba有一个鸟瞰的视角，看在相反的方向gydF4y2BaZgydF4y2Ba设在。因此，当查看此画布上的传感器覆盖区域时，gydF4y2Ba偏航gydF4y2Bacounterclockwise-positive。gydF4y2Ba

检测参数gydF4y2Ba

若要查看应用程序中的所有雷达探测参数，请展开gydF4y2Ba先进的参数gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba精度和噪音设置gydF4y2Ba部分。gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
探测概率gydF4y2Ba

雷达探测到物体的概率，指定为范围(0,1]中的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0.9gydF4y2Ba
误报率gydF4y2Ba

每分辨率的错误检测概率，指定为范围[的十进制标量]gydF4y2Ba1 e-07gydF4y2Ba，gydF4y2Ba1 e 03gydF4y2Ba]。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba1 e-06gydF4y2Ba
视场方位gydF4y2Ba

雷达的水平视场，以度为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba20.gydF4y2Ba
视野仰角gydF4y2Ba

雷达的垂直视场，以度为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba5gydF4y2Ba
最大范围(m)gydF4y2Ba

雷达能探测到物体的最远距离，以米为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba150gydF4y2Ba
距离速率最小，距离速率最大gydF4y2Ba

选择此参数可设置雷达的最小和最大距离速率限制。指定gydF4y2Ba距离速率gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba最大射程gydF4y2Ba十进制标量，单位为米/秒，其中gydF4y2Ba距离速率gydF4y2Ba小于gydF4y2Ba最大射程gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认(最低)gydF4y2Ba:gydF4y2Ba-100年gydF4y2Ba

默认(最大)gydF4y2Ba:gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba
有高度gydF4y2Ba

选择此参数，雷达可以测量物体的仰角。中的高程参数gydF4y2Ba精度和噪音设置gydF4y2Ba部分。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba
有遮挡gydF4y2Ba

选择此参数使雷达能够模拟遮挡。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:在gydF4y2Ba

先进的参数gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
参考范围gydF4y2Ba

给定探测概率的参考范围，以米为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba参考范围gydF4y2Ba雷达探测到的目标尺寸是否为gydF4y2Ba参考RCSgydF4y2Ba，给出所指定的检测概率gydF4y2Ba探测概率gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba
参考RCSgydF4y2Ba

给定探测概率的参考RCS，单位为分贝/平方米，指定为非负十进制标量。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba参考RCSgydF4y2Ba雷达探测到目标的目标尺寸是否在给定的参考范围内gydF4y2Ba参考范围gydF4y2Ba被发现的概率由gydF4y2Ba探测概率gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0gydF4y2Ba
限制检测次数gydF4y2Ba

选择此参数可限制传感器报告的同时检测数量。指定gydF4y2Ba限制检测次数gydF4y2Ba是小于2的正整数gydF4y2Ba63gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba
检测坐标gydF4y2Ba

输出检测位置的坐标系统，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • 自我笛卡儿gydF4y2Ba-应用程序在自我车辆的坐标系统中输出检测。gydF4y2Ba

  • 传感器笛卡儿gydF4y2Ba- app输出传感器坐标系下的检测结果。gydF4y2Ba

  • 传感器的球形gydF4y2Ba-应用程序在球面坐标系中输出检测。该坐标系以雷达为中心，并与自我飞行器上雷达的方向对齐。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba自我笛卡儿gydF4y2Ba

精度和噪音设置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
方位分辨率gydF4y2Ba

雷达能够区分两个目标的最小方位角距离，以度为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度中的3db下点。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba4gydF4y2Ba
方位偏差分数gydF4y2Ba

雷达的最大方位精度，指定为非负十进制标量。gydF4y2Ba

方法指定的方位角分辨率的一个分数表示方位角偏差gydF4y2Ba方位分辨率gydF4y2Ba参数。单位是无量纲的。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0．1gydF4y2Ba
海拔决议gydF4y2Ba

雷达能区分两个目标的最小仰角距离，以度为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

仰角分辨率通常为雷达仰角波束宽度中的3db下点。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请在gydF4y2Ba检测参数gydF4y2Ba部分，选择gydF4y2Ba有高度gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba10gydF4y2Ba
仰角偏置分数gydF4y2Ba

雷达的最大仰角精度，用非负十进制标量表示。gydF4y2Ba

标高偏置表示为标高分辨率的一个分数gydF4y2Ba海拔决议gydF4y2Ba参数。单位是无量纲的。gydF4y2Ba

要启用此参数，请单击gydF4y2Ba检测参数gydF4y2Ba，选择gydF4y2Ba有高度gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0．1gydF4y2Ba
距离分辨率gydF4y2Ba

雷达能区分两个目标的最小距离，以米为单位，指定为正的十进制标量。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba2.5gydF4y2Ba
距离偏差分数gydF4y2Ba

雷达的最大距离精度，指定为非负十进制标量。gydF4y2Ba

方法中指定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差gydF4y2Ba距离分辨率gydF4y2Ba参数。单位是无量纲的。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0.05gydF4y2Ba
距离速率分辨率gydF4y2Ba

雷达能区分两个目标的最小距离率间隔，以米每秒为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请在gydF4y2Ba检测参数gydF4y2Ba部分，选择gydF4y2Ba距离速率最小，距离速率最大gydF4y2Ba参数并设置范围速率值。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0．5gydF4y2Ba
距离率偏置分数gydF4y2Ba

雷达的最大距离率精度，指定为非负的十进制标量。gydF4y2Ba

中指定的距离率分辨率的一个分数表示距离率偏差gydF4y2Ba距离速率分辨率gydF4y2Ba参数。单位是无量纲的。gydF4y2Ba

要启用此参数，请gydF4y2Ba检测参数gydF4y2Ba部分，选择gydF4y2Ba距离速率最小，距离速率最大gydF4y2Ba参数并设置范围速率值。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0.05gydF4y2Ba
有噪音gydF4y2Ba

选择此参数可向传感器测量值添加噪声。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba
有虚假警报gydF4y2Ba

启用传感器检测虚警功能。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba

要访问这些参数，请在应用程序工具条上单击gydF4y2Ba设置gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

仿真设置gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
采样时间(毫秒)gydF4y2Ba

模拟更新的频率，以毫秒为单位。gydF4y2Ba

增加采样时间，加快模拟速度。这种增加对参与者的速度没有影响，即使参与者在模拟过程中表现得更快。演员的位置只是被采样，并以较低的频率间隔显示在应用程序上，从而产生更快、更混乱的动画。减少采样时间会产生更流畅的动画，但演员的移动速度似乎更慢，模拟需要更长的时间。gydF4y2Ba

采样时间与实际时间无关。例如，如果应用程序每0.1秒采样一次(gydF4y2Ba采样时间(毫秒)gydF4y2Ba＝gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba)并运行10秒，则实际运行时间可能少于模拟运行时间的10秒。采样时间与实际时间之间任何明显的同步都是巧合。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba10gydF4y2Ba
停止条件gydF4y2Ba

模拟的停止条件，指定为以下值之一:gydF4y2Ba

  • 第一个演员停下来gydF4y2Ba-当第一个参与者到达其轨迹的终点时，模拟停止。gydF4y2Ba

  • 设置时间gydF4y2Ba参数指定的时间停止模拟gydF4y2Ba停止时间(秒)gydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba设置时间gydF4y2Ba
停止时间(秒)gydF4y2Ba

模拟的停止时间，以秒为单位，指定为正十进制标量。gydF4y2Ba

若要启用此参数，请设置gydF4y2Ba停止条件gydF4y2Ba参数gydF4y2Ba设置时间gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:gydF4y2Ba0．1gydF4y2Ba
使用RNG种子gydF4y2Ba

选择此参数可使用随机数生成器(RNG)种子为每个模拟重现相同的结果。将RNG种子指定为小于2的非负整数gydF4y2Ba32gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

默认的gydF4y2Ba:从gydF4y2Ba

编程使用gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

drivingScenarioDesignergydF4y2Ba打开gydF4y2Ba驾驶场景设计gydF4y2Ba应用程序。gydF4y2Ba

drivingScenarioDesigner (scenarioFileName)gydF4y2Ba打开app，将指定的场景mat文件加载到app中。该文件必须是app中保存的场景文件。该文件可以包含场景中所有的道路、演员和传感器。它也可以只包括道路和参与者组件，或者只包括传感器组件。gydF4y2Ba

如果场景文件不在当前文件夹中或不在MATLAB路径下的某个文件夹中，请指定完整路径名。例如:gydF4y2Ba

drivingScenarioDesigner (gydF4y2Ba“C: \ \ myDrivingScenario.mat桌面”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba

您还可以加载预构建的场景文件。在加载预构建的场景之前，将包含该场景的文件夹添加到MATLAB路径中。有关示例，请参见gydF4y2Ba从场景生成检测gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

drivingScenarioDesigner(场景)gydF4y2Ba加载指定的gydF4y2BadrivingScenariogydF4y2Ba对象放入应用程序gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba此对象中参与者的属性必须与这些默认值对应gydF4y2Ba类IDgydF4y2Baapp中的参数值:gydF4y2Ba

  • 1gydF4y2Ba——汽车gydF4y2Ba

  • 2gydF4y2Ba——卡车gydF4y2Ba

  • 3.gydF4y2Ba——自行车gydF4y2Ba

  • 4gydF4y2Ba——行人gydF4y2Ba

  • 5gydF4y2Ba——障碍gydF4y2Ba

当你在应用中创建角色时，这些角色gydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba值有一组默认的尺寸、雷达横截面模式和其他属性。类型指定的角色类型不同，摄像机和雷达传感器处理探测的方式也不同gydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba值。gydF4y2Ba

在导入gydF4y2BadrivingScenariogydF4y2Ba对象导入到应用程序中，应用程序的行为取决于gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba在那个场景中的演员。gydF4y2Ba

  • 如果一个演员有gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba的gydF4y2Ba0gydF4y2Ba，应用程序返回一个错误。在gydF4y2BadrivingScenariogydF4y2Ba对象,gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba的gydF4y2Ba0gydF4y2Ba为未知或未赋值类的对象保留。应用程序不识别或使用此值。给这些角色分配一个应用程序gydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba值，并导入gydF4y2BadrivingScenariogydF4y2Ba对象了。gydF4y2Ba

  • 如果一个actor有一个非零gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba它不对应于agydF4y2Ba类IDgydF4y2Ba值时，应用程序返回一个错误。要么改变gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba或向应用程序添加一个新的actor类。在应用程序工具条上，选择gydF4y2Ba添加演员gydF4y2Ba>gydF4y2Ba新演员类gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  • 如果一个参与者的属性与其对应的属性有显著不同gydF4y2Ba类IDgydF4y2BaActor时，应用程序返回一个警告。的gydF4y2BaActorIDgydF4y2Ba属性的顶部列表中参与者的ID值gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba选项卡。ID值位于参与者名称之前。要解决此警告，请考虑更新参与者属性或其gydF4y2BaClassIDgydF4y2Ba价值。或者，考虑添加一个新的actor类到应用程序中。gydF4y2Ba

drivingScenarioDesigner (gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba、传感器)gydF4y2Ba使用前面的语法将指定的传感器加载到应用程序中。指定gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba作为一个gydF4y2BaradarDetectionGeneratorgydF4y2Ba对象,gydF4y2BavisionDetectionGeneratorgydF4y2Ba对象或此类对象的单元格数组。如果你指定gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba除了包含传感器的场景文件外，应用程序不会从场景文件中导入传感器。gydF4y2Ba

有关导入传感器的示例，请参见gydF4y2Ba导入程序化驾驶场景和传感器gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba

这里高清实时地图-导入限制gydF4y2Ba

导入HERE HDLM数据时，不支持以下道路和车道特征:金宝appgydF4y2Ba

  • 具有不同宽度的车道——在生成的道路网络中，每个车道都设置为沿其整个长度发现的最大宽度。考虑一个HERE HDLM车道，其宽度沿其长度从2米到4米不等。在生成的道路网络中，车道宽度沿其整个长度为4米。gydF4y2Ba

  • 沿着长度有不同数量车道的道路——在生成的道路网络中，每条道路在其整个长度上都设置有最大数量的车道。考虑这里的HDLM道路，一半是3车道，另一半是2车道。在生成的道路网络中，道路沿其整个长度有3个车道。gydF4y2Ba

  • 沿着一条车道的多个车道标记样式——在生成的路网中，每个车道都被设置为沿道路宽度最大的车道段的标记样式。考虑一个有2个车道段的HERE HDLM车道。第一个车道段宽2米，有坚实的标记。第二个车道段宽4米，并有虚线标记。在生成的道路网络中，车道有一个固定的宽度为4米，并沿着其整个长度的虚线标记。gydF4y2Ba

对道路网络的这些修改有时会导致道路在驾驶场景中重叠。考虑表中以蓝色突出显示的分隔高速公路的HERE HDLM道路。导入驾驶场景中，由于特性不金宝app支持，导致道路车道宽度增大。这一限制导致道路重叠并呈现为一条道路。探测车道的传感器无法探测被覆盖的车道。gydF4y2Ba

这里是HDLM道路网络gydF4y2Ba 导入驾驶场景gydF4y2Ba

除了不支持的特性外，应用程序中使用的基图可金宝app能与HERE HDLM服务中使用的基图略有不同。导入道路的一些问题也可能是由于HERE HDLM服务中缺少或不准确的地图数据。要检查地图数据中的问题来源，请使用HERE HD Live地图查看器查看HERE HDLM道路网络的几何形状。此查看器需要有效的HERE许可证。有关详细信息，请参见gydF4y2Ba这里的技术gydF4y2Ba的网站。gydF4y2Ba

这里高清实时地图-路线选择限制gydF4y2Ba

当选择HERE高清实时地图道路从感兴趣的区域导入时，该区域的最大允许大小为20平方公里。如果你指定的行驶路线大于20平方公里，应用程序会绘制一个经过优化的区域，以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。gydF4y2Ba

opdrive导入限制gydF4y2Ba

  • 您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。金宝appgydF4y2Ba

  • 包含大型道路网络的OpenDRIVE文件可能需要几分钟才能加载。此外，这些道路网络会导致应用程序画布上的交互速度变慢。大型道路网络的例子包括城市道路模型或数千米长的道路。gydF4y2Ba

  • 不支持可变宽度的车道。金宝app宽度设置为该车道内的最高宽度。例如，如果一条车道的宽度从2米到4米不等，应用程序将整个车道的宽度设置为4米。gydF4y2Ba

  • 车道类型信息指定为的道路gydF4y2Ba开车gydF4y2Ba，gydF4y2Ba边境gydF4y2Ba，gydF4y2Ba限制gydF4y2Ba，gydF4y2Ba肩膀gydF4y2Ba,gydF4y2Ba停车gydF4y2Ba都受支持金宝app。具有任何其他车道类型信息的车道被导入为边界车道。gydF4y2Ba

  • 具有多个车道标记样式的道路，指定为gydF4y2Ba“无名”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“固体”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“DoubleSolid”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“冲”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“DoubleDashed”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“SolidDashed”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“DashedSolid”gydF4y2Ba都受支持金宝app。gydF4y2Ba

  • 车道标记样式gydF4y2Ba马胃蝇蛆点gydF4y2Ba，gydF4y2Ba限制gydF4y2Ba,gydF4y2Ba草gydF4y2Ba不支持。金宝app具有这些标记样式的车道被导入为未标记车道。gydF4y2Ba

欧洲NCAP限制gydF4y2Ba

  • 不支持SAS (speed assistance system)场景。金宝app这些场景需要从交通标志中检测限速，而应用程序不支持。金宝appgydF4y2Ba

3D显示限制gydF4y2Ba

这些限制描述了gydF4y2Ba3 d显示gydF4y2Ba控件上显示的长方体可视化与之不同gydF4y2Ba场景帆布gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  • 道路不会在十字路口形成没有标记的车道。道路和车道标志重叠。gydF4y2Ba

  • 并不是支持所有的actor或车道标记颜色。金宝app3D显示器将所选颜色与它可以呈现的最接近的可用颜色进行匹配。gydF4y2Ba

  • 不支持非驾驶车道的车道类型颜色。金宝app如果选择非行车车道类型，在3D显示中，该车道显示为行车车道。gydF4y2Ba

  • 在gydF4y2Ba演员gydF4y2Ba选项卡中,指定gydF4y2Ba卷gydF4y2Ba而且gydF4y2Ba球场gydF4y2Ba参与者的参数值将被忽略。在gydF4y2Ba路点gydF4y2Ba表格gydF4y2Baz (m)gydF4y2Ba值(即高度值)也会被忽略。在模拟过程中，演员遵循路面的仰角和倾斜角度。gydF4y2Ba

  • 不支持沿车道的多种标记样式。金宝app3D显示器沿车道的整个长度应用第一个车道段的第一个车道标记样式。gydF4y2Ba

  • 演员gydF4y2Ba3D显示类型gydF4y2Ba的gydF4y2Ba长方体gydF4y2Ba不要在3D显示中移动。在模拟过程中，这些角色在初始指定位置保持静止。gydF4y2Ba

更多关于gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

提示gydF4y2Ba

  • 您可以取消(按gydF4y2BaCtrl + ZgydF4y2Ba)和重做(按gydF4y2BaCtrl + YgydF4y2Ba)你在场景和传感器画布上所做的改变。例如，您可以使用这些快捷方式删除最近放置的道路中心或重做雷达传感器的移动。gydF4y2Ba

兼容性的考虑gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

R2018b的行为发生了变化gydF4y2Ba

参考文献gydF4y2Ba

[1]欧洲新车评估计划。gydF4y2Ba欧洲NCAP评估协议- SAgydF4y2Ba．8.0.2版本。2018年1月。gydF4y2Ba

[2]欧洲新车评估计划。gydF4y2Ba欧洲NCAP AEB C2C测试协议gydF4y2Ba．2.0.1版本。2018年1月。gydF4y2Ba

[3]欧洲新车评估计划。gydF4y2Ba欧洲NCAP LSS测试协议gydF4y2Ba．2.0.1版本。2018年1月。gydF4y2Ba

[4] Dupuis, Marius，等。gydF4y2BaOpenDRIVE格式规范gydF4y2Ba．1.4修订版本，H版本，文档号:VI2014.106。德国巴特埃布林:VIRES仿真技术有限公司，2015年11月4日。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

应用程序gydF4y2Ba

块gydF4y2Ba

对象gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

外部网站gydF4y2Ba

在R2018a中引入gydF4y2Ba

［gydF4y2Ba1gydF4y2Ba］gydF4y2Ba你需要和。签订单独的协议gydF4y2Ba在这里gydF4y2Ba以便访问HDLM服务，并获得使用HERE服务所需的凭据(app_id和app_code)。gydF4y2Ba

自动驾驶工具箱文档gydF4y2Ba
金宝app
用Simulink实现自适应巡航控制器金宝appgydF4y2Ba

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝appgydF4y2Ba

下载技术文件gydF4y2Ba