从雷达测量创建检测对象- Simulink金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

港口

输入

`演员`-场景演员的姿势
金宝appSimulink总线包含MATLAB^®结构

场景参与者在自我车辆坐标中摆姿势，指定为包含MATLAB结构的Simulink总线。金宝app

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	演员人数	非负整数
`时间`	当前模拟时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`-length演员姿态结构数组

每个演员的姿势结构演员必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义的参与者标识符，指定为正整数。
`位置`	参与者的位置，指定为形式为[的实值向量xyz］．单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量v_xv_yv_z］．单位是米每秒。
`卷`	演员的滚动角度，指定为实值标量。单位是度。
`球场`	actor的俯仰角，指定为实值标量。单位是度。
`偏航`	动器的偏航角，指定为实值标量。单位是度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x-，y- - - - - -,z-directions，指定为形式为[的实值向量ω_xω_yω_z］．单位是度每秒。

输出

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`检测`——检测
金宝appSimulink总线包含MATLAB结构

对象检测，作为包含MATLAB结构的Simulink总线返回。金宝app有关公共汽车的详细信息，请参见创建非虚拟总线(金宝app模型)．

您可以将来自这些传感器和其他传感器的对象检测传递给跟踪器，例如多目标跟踪阻塞，并生成轨道。

场	描述	类型
`NumDetections`	检测次数	整数
`IsValidTime`	当更新请求在块调用间隔之间时为False	布尔
`检测`	对象检测	数组对象检测结构的长度由报告检测的最大数量参数。只有`NumDetections`这些都是实际的探测。

每个对象检测结构都包含这些属性。

财产	定义
`时间`	测量时间
`测量`	对象的测量
`MeasurementNoise`	测量噪声协方差矩阵
`SensorIndex`	传感器的唯一ID
`ObjectClassID`	对象分类
`ObjectAttributes`	附加信息传递给跟踪器
`MeasurementParameters`	非线性卡尔曼跟踪滤波器初始化函数的参数

对于笛卡尔坐标，测量而且MeasurementNoise方法指定的坐标系统中报告用于报告检测的坐标系统参数。
对于球坐标，测量而且MeasurementNoise都是在传感器笛卡尔坐标系的球坐标系下进行的。

测量与测量噪声

用于报告检测结果的坐标系 测量和测量噪声坐标

“自我笛卡儿”

坐标依赖于启用距离速率测量

启用距离速率测量	坐标
真正的	`[x, y, z, vx; v; vz]`
假	`[x, y, z]`

传感器笛卡儿的

“球形传感器”

坐标依赖于启用仰角测量而且启用距离速率测量

启用距离速率测量	启用仰角测量	坐标
真正的	真正的	`(阿兹;el rng; rr)`
真正的	假	`(阿兹;提高;rr)`
假	真正的	`(阿兹;el rng)`
假	假	`(阿兹;rng)`

MeasurementParameters

参数	定义
`框架`	枚举类型，指示用于报告测量值的帧。当`框架`设置为`“矩形”`，检测报告在笛卡尔坐标。当`框架`设置`“球”`，检测报告在球面坐标。
`OriginPosition`	传感器原点与自我飞行器原点的三维矢量偏移量。向量由`SensorLocation`而且`高度`中指定的属性`radarDetectionGenerator`．
`取向`	雷达传感器坐标系相对于自我车辆坐标系的方向。方向是由`偏航`，`球场`,`卷`的属性`radarDetectionGenerator`．
`HasVelocity`	指示测量值是否包含速度或距离速率组件。
`HasElevation`	指示测量值是否包含高程分量。

的ObjectAttributes每个检测的属性是一个包含这些字段的结构。

场	定义
`TargetIndex`	参与者的标识符，`ActorID`，从而产生检测。对于假报警，该值为负值。
`信噪比`	检测的信噪比。单位为dB。

参数

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参数

传感器识别

`传感器唯一标识符`-唯一的传感器标识
1(默认)|正整数

唯一的传感器标识符，指定为正整数。传感器标识符区分来自多传感器系统中不同传感器的检测。如果一个模型包含多个具有相同传感器标识的传感器块，则鸟瞰的范围显示错误。

例子:5

`所需的传感器更新间隔(s)`-所需的时间间隔
`0．1`(默认)|正实标量

传感器更新之间所需的时间间隔，指定为正实标量。的整数倍演员输入端口数据间隔。在更新间隔之间从传感器请求的更新不包含检测。单位是秒。

传感器外在

`传感器(x,y)位置(m)`—雷达传感器中心位置
`3.4 [0]`(默认值)|实值1乘2向量

雷达传感器中心的位置，指定为1 × 2的实值向量。的传感器(x,y)位置(m)而且传感器高度(m)参数定义雷达传感器相对于自我车辆坐标系的坐标。默认值对应于安装在轿车前格栅中心的雷达。单位是米。

`传感器高度(m)`—雷达传感器离地面高度
`0.2`(默认)|正实标量

雷达传感器高于地面平面的高度，指定为正实标量。高度是相对于车辆地面定义的。的传感器(x,y)位置(m)而且传感器高度(m)参数定义雷达传感器相对于自我车辆坐标系的坐标。默认值对应于安装在轿车前格栅中心的雷达。单位是米。

例子:０．２５

`车载传感器偏航角(deg)`—传感器偏航角
`0`(默认)|实标量

雷达传感器的偏航角，指定为实标量。偏航角是自我飞行器的中心线与雷达传感器的下射程轴之间的角度。正偏航角对应于顺时针旋转时，看在正方向的z自我飞行器坐标系的-轴。单位是度。

例子:-4.0

`车载传感器俯仰角(deg)`—传感器的俯仰角
`0`(默认)|实标量

传感器的俯仰角，指定为实标量。俯仰角是雷达传感器的下射程轴和雷达传感器的下射程轴之间的角度x - y自我飞行器坐标系的平面。正俯仰角对应于顺时针旋转时，在正面的方向看y自我飞行器坐标系的-轴。单位是度。

例子:3．0

`车载传感器侧倾角度(deg)`—传感器的滚转角度
`0`(默认)|实标量

雷达传感器的滚转角度，指定为实标量。滚转角是雷达的下射程轴绕着x自我飞行器坐标系的-轴。一个正滚角对应于顺时针旋转时，在正面的方向看x坐标系的-轴。单位是度。

端口设置

`输出总线名称的源`-输出总线名称的来源
`汽车`(默认)|`财产`

输出总线名称的源，指定为汽车或财产．如果你愿意汽车，该块将自动创建一个总线名称。如果你愿意财产属性指定总线名称指定输出总线名称参数。

例子:财产

`指定输出总线名称`—输出总线名称
没有默认的

输出总线名称。

依赖关系

若要启用此参数，请设置输出总线名称的源参数财产．

检测报告

`报告检测的最大数量`-最大上报检测数
`50`(默认值)|正整数

传感器报告的最大检测数，指定为正整数。检测报告的顺序增加距离传感器，直到达到最大数量。

例子:One hundred.

`用于报告检测的坐标系统`-报告检测的坐标系统
`自我笛卡儿`(默认)|`传感器笛卡儿`|`传感器的球形`

报告检测的坐标系统，指定为以下值之一:

自我笛卡儿-检测报告在自我车辆笛卡尔坐标系。
传感器笛卡儿-检测报告在传感器笛卡尔坐标系。
传感器的球形-在球面坐标系中报告探测。该坐标系以雷达为中心，并与自我飞行器上雷达的方向对齐。

`模拟使用`-要运行的模拟类型
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行-使用MATLAB解释器对模型进行仿真。该选项可缩短启动时间。在解释执行模式下，可以调试该块的源代码。
代码生成-使用生成的C/ c++代码模拟模型。第一次运行模拟时，Simulink为该块生成C/ c++代码。金宝app只要模型没有改变，C代码就可以在后续的模拟中重用。这个选项需要额外的启动时间。

测量

精度设置

`雷达方位分辨率(度)`-雷达的方位分辨率
`4.0`(默认)|正实标量

雷达的方位分辨率，指定为正的实标量。方位角分辨率定义了雷达可以区分两个目标的最小方位角分离。方位角分辨率通常为雷达方位角波束宽度的3ddb下点。单位是度。

例子:6.5

`雷达高程分辨率(度)`-雷达的高程分辨率
`10．0`(默认)|正实标量

雷达的仰角分辨率，指定为正的实标量。仰角分辨率定义了雷达能区分两个目标的最小仰角分离。高程分辨率通常为雷达仰角波束宽度中的3ddb -下点。单位是度。

例子:3．5

依赖关系

要启用此参数，请选择启用仰角测量复选框。

`雷达距离分辨率(m)`雷达的距离分辨率
`2.5`(默认)|正实标量

雷达的距离分辨率，指定为正的实标量。距离分辨率定义了雷达能够区分两个目标的最小距离。单位是米。

例子:5．0

`雷达距离率分辨率(m/s)`雷达的距离率分辨率
`0．5`(默认)|正实标量

雷达的距离率分辨率，指定为正的实标量。距离率分辨率定义了雷达能够区分两个目标的距离率的最小间隔。单位是米每秒。

例子:０．７５

依赖关系

要启用此参数，请选择启用距离速率测量复选框。

偏好设置

`雷达的分数方位角偏置分量`-方位偏差分数
`0．1`(默认)|非负实标量

雷达的方位偏差分数，指定为非负的实标量。方法中指定的方位角分辨率的一个分数表示方位角偏差雷达方位分辨率(度)参数。单位是无量纲的。

例子:0.3

`雷达的分数仰角偏置分量`-仰角偏置分数
`0．1`(默认)|非负实标量

雷达的仰角偏差分数，指定为非负的实标量。标高偏置表示为标高分辨率的一个分数雷达高程分辨率(度)参数。单位是无量纲的。

例子:0.2

依赖关系

要启用此参数，请选择启用仰角测量复选框。

`雷达的分数距离偏置分量`-距离偏差分数
`0.05`(默认)|非负实标量

雷达的距离偏差分数，指定为非负的实标量。方法中指定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差雷达距离分辨率(m)参数。单位是无量纲的。

例子:0.15

`雷达的分数距离率偏置分量`-雷达的距离率偏差分数
`0.05`(默认)|非负实标量

雷达的距离率偏差分数，指定为非负的实标量。中指定的距离率分辨率的一个分数表示距离率偏差雷达距离率分辨率(m)参数。单位是无量纲的。

例子:0.2

依赖关系

要启用此参数，请选择启用距离速率测量复选框。

探测器的设置

`雷达总视场角(度)`-雷达传感器视场
`20 [5]`(默认值)|实值1乘2正值向量

雷达传感器的视场，指定为正数值的1 × 2实值向量，[azfov elfov]．视场定义了传感器所跨越的角度范围。每个分量必须位于区间(0,180)中。雷达视野之外的目标是不被探测到的。单位是度。

例子:7 [14]

`最大检测距离(m)`-最大检测范围
`150`(默认)|正实标量

最大检测范围，指定为正实标量。雷达无法探测到超出这个范围的目标。单位是米。

例子:250

`可报告的最小和最大范围速率`—最小和最大探测距离速率
`(-100 100)`(默认值)|实值1乘2向量

最小和最大检测距离率，指定为1 × 2的实值向量。雷达无法探测到超出此距离速率区间的目标。单位是米每秒。

例子:(-200 200)

依赖关系

要启用此参数，请选择启用距离速率测量复选框。

`探测概率`—发现目标的概率
`0.9`(默认)|正实标量小于等于1

探测到目标的概率，指定为小于或等于1的正实标量。属性所指定的雷达横截面的目标被探测到的概率达到探测概率的雷达截面(dBsm)参数指定的参考检测范围检测概率达到的范围(m)参数。

例子:0.95

`误报率`-误报率
`1 e-6`(默认)|正实标量

雷达分辨率单元内的虚警率，指定为范围[10]内的正实标量⁷, 10³］．单位是无量纲的。

例子:1 e-5

`检测概率达到的范围(m):`-给定探测概率的参考范围
`One hundred.`(默认)|正实标量

给定检测概率的参考范围，指定为正实标量。参考距离是指目标具有指定的雷达横截面时的距离达到探测概率的雷达截面(dBsm)被检测到的概率指定为探测概率．单位是米。

例子:150

`达到探测概率的雷达截面(dBsm)`-给定探测概率的参考雷达截面
`0．0`(默认)|非负实标量

给定探测概率的参考雷达截面(RCS)，指定为非负实标量。参考RCS是指以指定的概率检测到目标的值探测概率．单位为dBsm。

例子:2．0

测量设置

`启用仰角测量`-启用雷达测量高程
`从`(默认)|`在`

选中此复选框可为可测量目标仰角的雷达建模。

`启用距离速率测量`-启用雷达测量距离率
`在`(默认)|`从`|`在`

选中此复选框可以模拟一个可以测量目标距离率的雷达。

`在测量中添加噪声`允许在雷达传感器测量中添加噪声
`在`(默认)|`从`

选中此复选框可向雷达传感器测量值添加噪声。否则，测量是无噪声的。的MeasurementNoise属性的值始终计算，并且不受为在测量中添加噪声参数。通过留下这个复选框从，可以将传感器的地面真值测量值传递到多目标跟踪块。

`启用错误检测`—启用雷达探测虚警功能
`在`(默认)|`从`

选中此复选框可启用报告虚警雷达测量值。否则，只报告实际检测。

随机数发生器设置

`选择方法来指定初始种子`-方法指定随机数生成器种子
`可重复的`(默认)|`指定种子`|`不可重复的`

方法设置随机数生成器种子，该种子指定为表中的选项之一。

选项	描述
`可重复的`	该块为第一个模拟生成一个随机的初始种子，并为所有后续模拟重用该种子。选择此参数可从统计传感器模型生成可重复的结果。要更改这个初始种子，在MATLAB命令提示符中输入:`清除所有`．
`指定种子`	方法指定您自己的随机初始种子，以获得可重复的结果指定种子参数。
`不可重复的`	该块在每次模拟运行后生成一个新的随机初始种子。选择此参数可从统计传感器模型生成不可重复的结果。

`最初的种子`-随机数生成器种子
`0`(默认)|小于2的非负整数³²

随机数生成器种子，指定为小于2的非负整数³²．

例子:2001

依赖关系

若要启用此参数，请设置随机数发生器设置参数指定种子．

演员简介

`选择方法来指定参与者概要文件`-方法指定参与者配置文件
`来自场景读取器块`(默认)|`参数`|`MATLAB的表情`

方法指定参与者配置文件，该配置文件是驾驶场景中所有参与者的物理和雷达特征，指定为以下选项之一:

来自场景读取器块—块从指定的场景中获取参与者配置文件场景的读者块。
参数-块从上启用的参数中获取参与者配置文件演员简介选项卡。
从工作空间函数指定的MATLAB表达式中获取参与者配置文件MATLAB表达式的演员配置文件参数。

`MATLAB表达式的演员配置文件`- MATLAB表达式的演员简介
`结构(“ClassID”0“长度”,4.7,“宽度”,1.8,“高度”,1.4,“OriginOffset”,[-1.35,0,0])`(默认)| MATLAB结构| MATLAB结构数组|有效的MATLAB表达式

参与者配置文件的MATLAB表达式，指定为MATLAB结构、MATLAB结构数组或产生此类结构或结构数组的有效MATLAB表达式。

如果你的场景的读者块中读取数据drivingScenario对象，以直接从该对象获取参与者概要文件，请设置此表达式调用actorProfiles函数在对象上。例如:actorProfiles(场景)．

例子:结构(“ClassID”5“长度”,5.0,“宽度”,2,“高度”,2、“OriginOffset”,[-1.55,0,0])

依赖关系

若要启用此参数，请设置选择方法来指定参与者概要文件参数MATLAB的表情．

`参与者的唯一标识符`—场景定义的参与者标识符
`［］`(默认值)|正整数|长度-l唯一正整数的向量

场景定义的参与者标识符，指定为正整数或长度-l唯一正整数的向量。l必须等于输入的演员的数量演员输入端口。向量元素必须匹配ActorID参与者的价值观。你可以指定参与者的唯一标识符作为［］．在这种情况下，相同的参与者配置文件参数应用于所有参与者。

例子:[1,2]