建立一个驾驶场景，并生成合成检测
这个示例向您展示了如何构建一个驾驶场景，并通过它生成视觉和雷达传感器检测驾驶场景设计师你可以使用这些检测来测试你的控制器或传感器融合算法。
这个示例涵盖了创建场景和生成合成检测的整个工作流。或者，您可以从预构建的场景生成检测。有关更多细节，请参见预建的驾驶情况下的驾驶场景设计。
创建一个新的驱动方案
要打开应用程序，请使用MATLAB®命令提示符,输入drivingScenarioDesigner。
添加路
弯曲道路添加到方案画布。在app工具条上单击添加路。然后单击画布一角，道路延伸到对面的角落，并双击创建之路。
要使道路弯曲，添加a道路中心绕哪条曲线。右击道路中间并选择增加道路中心。然后将添加的道路中心拖动到画布的一个空白角落。
为了进一步调整的道路，您可以单击并拖动任何道路中心。要创建更复杂的曲线，增加更多的道路中心。
添加车道
默认情况下，道路是单车道，没有车道标记。为了使场景更真实，将道路转换成双车道高速公路。在左边的窗格中道路选项卡，展开车道部分。设置数量的车道来[1]和车道宽度来3.6米，这是一个典型的高速公路车道宽度。
在道路的任一边缘的白色，固体车道标记指示路肩。黄色，双实线的车道的中心标志指示道路是双向的。要检查或修改这些通道，从印记列表中，选择车道的一个，并修改车道参数。
加车
默认情况下，第一辆汽车，你添加到一个场景是自车辆，这是在驾驶情况下的主要汽车。自车辆包含检测车道标记，行人或其他汽车在方案中的传感器。加入本车，然后添加对自身车辆检测第二辆车。
添加自车辆
要添加自车辆，用鼠标右键单击之路的一端，然后选择新增汽车。要指定汽车的轨迹，右键单击汽车，选择添加航点，并沿道路增加道路点，让车辆通过。在添加道路上的最后一个路标后，按下输入。该车autorotates在第一航点的方向。在过去的轨迹更高的精度，可以调整航点。您也可以右键单击路径添加新的航点。
现在调整汽车的速度。在左边的窗格中演员选项卡，设置恒速来15m / s。若要更多地控制车速，请清除恒速复选框，并设置路径点之间的速度航点表。
添加第二辆车
为自我车辆添加车辆检测。在app工具条上单击添加演员并选择汽车。添加第二个车航点，推动从自我车道对面，并在道路的另一端。离开的速度和汽车不变其他设置。
添加一个行人
添加到方案一行人横穿马路。放大 （按Ctrl +加号）在路中间，用鼠标右键单击之路的一侧，并点击增加行人。然后，要设置行人的路径，请在道路的另一边添加一个路点。
默认情况下，行人的颜色几乎与车道标记的颜色一致。为了使行人更显眼，从演员选项卡，单击相应的色块为行人修改其颜色。
为了测试车和行人的速度，运行模拟。根据需要通过从的左窗格中选择演员调整演员速度或其它性能演员标签。
添加传感器
在ego车辆上增加前置雷达和视觉(相机)传感器。使用这些传感器来产生对行人、车道边界和其他车辆的检测。
添加相机
在app工具条上单击添加相机。该传感器帆布所示的标准位置，在其上放置的传感器。点击最前面的预定义的传感器位置到相机传感器添加到自身车辆的前保险杠。放置传感器更精确，你可以禁用捕捉选项。在传感器画布的左下角，点击配置传感器画布按钮
。
默认情况下，摄像头只能检测演员，而不能检测车道。启用车道检测传感器在左侧窗格中展开检测参数节和设置检测类型来对象和车道。然后扩大车道设置节并根据需要更新设置。
添加雷达
管理单元的雷达传感器的左前轮。对于车轮用鼠标右键单击预定义的传感器位置，并选择添加雷达。默认情况下，加在车轮传感器是短距离。
倾斜朝向车前的雷达传感器。将光标移到覆盖区域，然后单击并拖动标记的角度。
在右前轮上安装一个相同的雷达传感器。右击左前轮上的传感器，然后单击复制。然后右击预定义的传感器位置为右前轮和点击粘贴。所复制的传感器的方向反映了所述传感器在相对车轮上的方向。
照相机和雷达传感器现在提供重叠的自主车辆的前部的覆盖范围。
生成合成检测
运行方案
要从传感器生成检测，单击运行。随着场景的运行自我中心视图显示从自身车辆的角度场景。该鸟瞰的情节显示检测。
要关闭某些类型的探测，在鸟瞰图的左下角，单击配置鸟瞰图按钮。
默认情况下，第一男主角停止时场景结束。要运行的时间设定量的情况下，在应用工具条，点击设置并改变停止条件。
出口传感器检测
为了检测导出到MATLAB工作区，在应用工具条中，选择出口>出口传感器数据。命名工作区变量，然后单击好。该应用程序将传感器数据保存为一个结构，其中包含每个时间步的演员姿态、目标检测和车道检测。
要导出生成的场景，其检测一个MATLAB功能，选择出口>出口功能的MATLAB。该函数以结构形式返回传感器检测，场景形式为
drivingScenario对象，传感器模型为visionDetectionGenerator和radarDetectionGenerator系统对象。通过修改此功能，您可以创建原始场景的变化。对于本处理的一个例子，请参见以编程方式创建驾驶场景变化。
保存方案
当您生成检测，单击保存以保存场景文件。另外，您可以将传感器模型保存为单独的文件。您还可以将道路模型和参与者模型一起保存为单独的场景文件。
您可以从应用程序重新打开这个场景文件。或者，在MATLAB命令提示符下，您可以使用以下语法。
drivingScenarioDesigner（scenarioFileName）
drivingScenario宾语。在MATLAB命令提示符下，使用此语法，其中场景导出对象的名称。drivingScenarioDesigner（场景）
传感器是一个radarDetectionGenerator宾语，visionDetectionGenerator对象，或此类对象的单元格数组。drivingScenarioDesigner(场景、传感器)
drivingScenario对象放入模型。此块不直接读取传感器数据。要将应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型中，您可以通过选择来生成包金宝app含您的场景和传感器的模型出口>出口仿真软件模金宝app型。在这个模型中，场景的读者块读取场景和雷达检测发电机和视觉检测发电机块中的传感器进行建模。
