检查驱动的场景

这个例子使用了一个基于您通过driving scenario Designer应用程序访问的一个预构建场景的驾驶场景。有关这些场景的更多细节，请参见在驾驶场景设计师中预设的驾驶场景．

在应用程序中打开场景文件。

drivingScenarioDesigner (“LeftTurnScenario.mat”）

要模拟该场景，请单击运行．在这种情况下，自我车辆向北行驶，直接通过交叉点。来自交叉口左侧的车辆左转，最终在自助式车辆前面。

自我汽车有这些传感器:

检查模型

通过选择从应用程序生成此示例中的模型导出>导出Simulink模型金宝app．在模型中，一个场景的读者块从场景文件中读取演员和道路，并输出非自我演员和车道边界。打开模型。

Open_System（'OpenLoopWithScenarios.slx'）

在里面场景的读者街区，这驱动方案设计器文件名参数指定场景文件的名称。您可以指定在MATLAB搜索路径上的场景文件，例如本例中使用的场景文件，或者场景文件的完整路径。或者，您可以指定drivingScenario对象通过设置驾驶场景来源来从工作空间，然后设置MATLAB或模型工作区变量名到有效的名称drivingScenario对象工作区变量。

场景读取器块输出场景中非自我行为者的姿态以及自我车辆的左车道和右车道边界。要输出自我车辆行驶的道路上的所有车道边界，选择相应的选项车道边界输出参数。

演员，车道边界和自我车辆姿势传递给包含传感器块的子系统。打开子系统。

Open_System（“OpenLoopWithScenarios /检测发电机”）

的驾驶雷达数据发生器，视觉检测发电机， 和激光雷达点云发生器块从场景中生成合成检测。可以融合传感器数据来生成轨迹，如开环示例中所示在Simulink中利用合成雷达和视觉数据进行传感器融合金宝app．

该模型中的传感器块的输出位于车辆坐标，其中：

由于该模型是开环的，因此自我车辆行为不会随着仿真进步而改变。因此，这是自我载体的来源参数设置为场景，该块从场景文件中读取预定义的自我飞行器姿态和轨迹。对于车辆控制器和其他闭环模型，设置自我载体的来源参数输入端口．使用此选项，您可以指定在模型中定义的自我车辆，作为方案阅读器块的输入。例如，看到使用驾驶场景测试闭环ADAS算法．

可视化仿真

要可视化场景和传感器检测，请使用鸟瞰的范围．在Simuli金宝appnk工具条上，在审查结果,点击鸟瞰的范围．然后，在范围内，单击找到信号然后运行模拟。

更新仿真设置

该模型使用默认的模拟停止时间10秒。因为场景只有大约5秒长，所以即使在场景结束后，模拟还会继续在鸟瞰镜中运行。要同步仿真和场景停止时间，在Simulink模型工具栏上，将仿真停止时间设置为金宝app5．2秒，这是应用程序场景的确切停止时间。在运行模拟之后，应用程序会在场景画布的右下角显示这个值。

如果模拟在鸟瞰范围内运行太快，则可以使用仿真起搏减慢仿真。在Simuli金宝appnk ToolStrip上，选择运行>模拟节奏．选择使起搏能够减慢模拟复选框，将模拟时间减少到略小于1秒/壁钟秒，例如0.8秒。然后，在鸟瞰镜中重新运行模拟。