检查驾驶情景

此示例使用基于其中一个预订欧洲NCAP测试协议方案的驾驶场景，您可以通过驾驶方案设计器应用程序访问。有关这些方案的更多详细信息，请参阅欧元ncap驾驶场景在驾驶场景设计师。

打开应用程序中的方案文件。

Drivingscenariodesigner（'aeb_pedestrianchild_nearside_50width_overrun.mat'）

点击跑步模拟场景。在这种情况下，自我车辆与一条穿越街道的行人孩子碰撞。

在本例中使用的模型中，您可以使用AEB传感器融合算法来检测行人儿童，并测试EGO车辆是否及时制动以避免碰撞。

检查模型

该模型实现了所描述的AEB算法具有传感器融合的自主应急制动例子。打开模型。

Open_System（'aebtestbenchexample'）

一种情景读者块从指定的方案文件中读取非自我演员和道路，并输出非自我演员。通过输入端口将EGO车辆传递到块中。

方案阅读器块位于车辆环境>演员和传感器仿真子系统。打开此子系统。

Open_System（'AEBTESTBENCHEXAMPLE /车辆和环境/演员和传感器仿真'）

在方案阅读器块中，驱动场景设计器文件名参数指定方案文件的名称。您可以指定在MATLAB搜索路径上的方案文件，例如此示例中使用的方案文件，或方案文件的完整路径。或者，您可以指定一个驱动器Cenario.通过设置驾驶场景的来源至来自工作区然后设置matlab或modelspace变量名称到有效的名称驱动器Cenario.对象工作区变量。在闭环模拟中，指定驱动器Cenario.对象很有用，因为它使您可以更好地控制在模型中指定自我车辆的初始位置。

场景阅读器块在方案中输出非自我演员的姿势。这些姿势传递给视觉和雷达传感器，其检测用于确定AEB控制器的行为。

演员姿势在车辆坐标中输出，其中：

虽然这种情况包括预定义的自助车辆，但是场景阅读器块配置为忽略此EGO车辆定义。相反，自我车辆在模型中定义，并指定为对场景读取器块的输入（该自我车辆的来源参数设置为输入端口）。随着仿真进展，AEB算法确定自我车辆的姿势和轨迹。如果您正在开发开环算法，那么自我车辆在驾驶场景中预定义，可以设置自我车辆的来源参数到设想。例如，看到使用驾驶场景测试开环ADAS算法。

可视化模拟

要显示方案，请使用鸟瞰。从Simulink金宝app Toolstrip，下审查结果， 点击鸟瞰。然后，在范围内，单击找到信号并运行模拟。利用AEB算法，EGO车辆及时制动以避免碰撞。