主要内容
读取激光雷达和摄像头数据，从Rosbag文件
这个例子展示了如何从rosbag文件中读取和保存图像和点云数据。本示例还演示了如何准备激光雷达摄像机校准数据。
属性从给定的URL下载rosbag文件helperDownloadRosbag辅助函数，在本例的最后定义。
outputFolder = fullfile (tempdir,“RosbagFile”）;rosbagURL = [“https://ssd.mathworks.com/金宝appsupportfiles/lidar/data/”．．.“lccSample.zip”];helperDownloadRosbag (outputFolder rosbagURL);
从包文件中检索信息。
路径= fullfile (outputFolder,“lccSample.bag”）;袋= rosbag(路径);
从rosbag中选择图像和点云消息，并通过使用适当的主题名称从文件中选择消息的子集。您还可以使用时间戳过滤数据。有关更多信息，请参见选择(ROS工具箱)函数。
imageBag =选择(包,“主题”，/相机/图像/压缩的）;pcBag =选择(包,“主题”，“/点”）;
阅读所有信息。
imageMsgs = readMessages (imageBag);pcMsgs = readMessages (pcBag);
为了准备激光雷达摄像机校准的数据，两个传感器的数据必须是时间同步的。创建timeseries(ROS工具箱)对象，并提取时间戳。
壹空间= timeseries (imageBag);ts2 = timeseries (pcBag);t1 = ts1.Time;t2 = ts2.Time;
为了精确校准，必须用相同的时间戳拍摄图像和点云。根据两个传感器的时间戳匹配相应的数据。考虑到不确定性，请使用0.1秒的余量。
k = 1;如果大小(t2, 1) >大小(t1, 1)为i = 1:尺寸(t1, 1) [val, indx] = min (abs (t1 (i) - t2));如果Val <= 0.1 idx(k，:) = [i indx]; / /指定索引K = K + 1;结束结束其他的为i = 1:尺寸(t2, 1) [val, indx] = min (abs (t2 (i) - t1));如果Val <= 0.1 idx(k，:) = [indx i]; / /指定索引K = K + 1;结束结束结束
创建目录来保存有效的图像和点云。
imageFilesPath = fullfile (tempdir,“PointClouds”）;pcFilesPath = fullfile (tempdir,“图片”）;如果~存在(imageFilesPath“dir”mkdir (imageFilesPath);结束如果~存在(pcFilesPath“dir”mkdir (pcFilesPath);结束
提取图像和点云。命名文件并将其保存在各自的文件夹中。将对应的图像和点云保存在相同的数字下。
为i = 1:length(idx) i = readImage(imageMsgs{idx(i,1)});电脑= pointCloud (readXYZ (pcMsgs {idx(我,2)}));n_strPadded = sprintf (' % 04 d '， I);pcFileName = strcat (imageFilesPath,' / 'n_strPadded,“.pcd”）;imageFileName = strcat (pcFilesPath,' / 'n_strPadded,“使用”）;imwrite(我imageFileName);pcwrite (pc, pcFileName);结束
启动激光雷达相机校准器您也可以从MATLAB®命令行加载数据并启动应用程序。
checkerSize = 200;%毫米Padding = [0 0 0 0];lidarCameraCalibrator (imageFilesPath pcFilesPath、checkerSize、填充)
金宝app支持函数
函数helperDownloadRosbag (outputFolder rosbagURL)%从给定URL下载数据集到输出文件夹。rosbagFile = fullfile (outputFolder,“lccSample.bag”）;rosbagZipFile = fullfile (outputFolder,“lccSample.zip”）;如果~存在(rosbagFile“文件”）如果~存在(rosbagZipFile“文件”mkdir (outputFolder);disp ('下载rosbag文件(8.5 MB)…'）;websave (rosbagFile rosbagURL);结束解压缩(rosbagZipFile outputFolder);结束结束
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