选择样本时间和范围- MATLAB和Simulink金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

选择采样时间和地平线

采样时间

持续时间

推荐的做法是选择控制间隔的持续时间（控制器属性Ť<小号ub>小号）开始，然后拿着它恒定，你调其他控制器参数。如果它成为明显的是，当初的选择是穷人，你可以修改Ť<小号ub>小号。如果这样做，您可能需要重新调整其他设置。

定性,Ť<小号ub>小号降低，抑制未知干扰通常会提高，然后高原。该Ť<小号ub>小号性能稳定的值取决于工厂的动态特性。

然而，由于Ť<小号ub>小号变小，计算工作量显着增加。因此，最优选择是性能和计算工作量的平衡。

在模型预测控制，预测范围，p也是一个重要的考虑因素。如果选择持有预测期限(产品)p*Ť<小号ub>小号)不变,p必须反比变化Ť<小号ub>小号。许多数组大小是成比例的<小号pan class="emphasis">p。因此，<小号pan class="emphasis">p的增加，所述控制器存储器的要求和QP溶液时间的增加。

选择时请考虑以下几点Ť<小号ub>小号：

作为一个粗略的指导，集Ť<小号ub>小号期望的闭环响应时间在10和25％之间的最小的％。
至少运行一次仿真，看看未测量的干扰抑制是否显著改善时Ť<小号ub>小号减半。如果是这样，考虑修改Ť<小号ub>小号。
对于过程控制,Ť<小号ub>小号>> 1 s是常见的，尤其是当MPC监督下级单回路控制器。其他应用，如汽车或航空航天，可以要求Ť<小号ub>小号< 1 s。如果实时求解QP所需的时间超过了期望的控制区间，则考虑明确MPC选择。
对于有时滞的植物，建模时滞所需的状态变量的数量与时间成反比Ť<小号ub>小号。
对于开环不稳定的植物，如果p*Ť<小号ub>小号过大，从而使得植物阶跃响应此量的时间期间变得无限大，所需要的计算MPC关键参数变得不确定，生成错误消息。

单位

所述控制器从所述设备模型继承其时间单位。具体而言，控制器使用TIMEUNIT工厂模型LTI对象的属性。此属性默认为秒。

预测地平线

假设当前控制区间为ķ。该预测范围，p，是在控制间隔优化其的MV时，MPC控制器必须由预测评估未来控制间隔的数目ķ。

提示

推荐的做法是选择p早在控制器设计，然后将其保持恒定，而调谐另一控制器设置，如成本函数的权重。换句话说，不要使用p控制器调优的调整。而是价值p控制器应该是内部稳定的，并且能够足够早地预见到违反约束的情况，以便采取纠正措施。
如果期望的闭环响应时间为Ť并且所述控制间隔是Ť<小号ub>小号,试着p这样Ť≈pT<小号ub>小号。
工厂延迟对可能的闭环响应时间施加了一个下界。选择p因此。要检查是否有违反这个条件的，可以使用评论命令。
推荐的做法是增加p直到进一步增加对性能的影响很小。如果工厂是开环不稳定，最大p是成为无穷大所需的植物的开环阶跃响应控制间隔的数目。p> 50很少是必须的，除非Ť<小号ub>小号太小。
不利的植物特征与小组合p可以生成一个内部不稳定控制器。要检查这种情况下，使用评论命令,并增加p如果可能的话。如果p已经很大，考虑以下因素：
- 增加Ť<小号ub>小号。
- 加大对MV的增量成本函数的权重。
- 修改控制水平或使用MV阻塞(参见被控变量阻塞）。
- 使用小p与终端加权近似LQR行为（参见终端重量和约束）。

控制范围

控制层,米中，MV的数目在移动控制间隔进行优化ķ。控制层位于1和预测层之间p。默认值是米= 2。无论您的首选米，当控制器运行时，使用最优的MV在水平线的开始处移动，其他的都被丢弃。

提示

理由让米<<p如下面所述：

小米意味着更少的变量来在QP计算解决在每个控制时间间隔，这促进了更快的计算。
如果工厂包括延迟，米<p是必不可少的。否则，一些MV的举动很可能无法预测跨度结束之前影响任何设备输出，从而导致单数QP Hessian矩阵。要检查是否有违反这个条件的，可以使用评论命令。
小米促进（但不保证）的内部稳定的控制器。