定义工厂模型

创建工厂的状态空间模型，并指定MPC信号类型。

A = [-0.0285 -0.0014;-0.0371 -0.1476];B = [-0.0850 0.0238;0.0802 0.4462];C = [0 1;1 0];d =零（2,2）;植物= SS（A，B，C，d）;植物= setmpcsignals（植物，'MV'1，'UD'，2，'MO'1，'UO'，2）;

打开MPC设计，并导入植物模型。

mpcDesigner（厂）

该应用程序指定的工厂增加了数据浏览器伴随着一个默认的控制器，MPC1和默认的模拟场景，scenario1。

定义模拟场景

配置抗干扰模拟场景。

在MPC设计，在MPC设计选项卡，单击编辑方案>scenario1。

在模拟的场景对话框，指定仿真时间的40秒。

在里面参考信号表中，信号下拉列表中，选择不变在它们的标称值保持两个输出的设定值。

在里面不可测的扰动表中，信号下拉列表中，选择步。使用默认时间和步值。

这种情况下模拟中未测量输入干扰以1秒的时间单位阶跃变化。

请点击好。

该应用程序运行更新的模拟场景，并更新控制器的响应曲线。在里面输出响应图，默认控制器返回所测量的输出，MO1，到其标称值，但是该控制动作使得在未测量的输出的增加，UO1。

与硬约束输出创建控制器

假设控制规范表明，这种增加在未测量的干扰是不希望的。为了限制未测量干扰的影响，创建具有硬约束的输出控制器。

在里面数据浏览器， 在里面控制器部分中，右键点击MPC1，并选择复制。

该应用程序创建默认控制器的副本，并将其添加到数据浏览器。

双击每个控制器并重新命名如下。

右键单击mpcHard控制器，并选择调（MAKE电流）。该应用程序添加mpcHard控制器响应于所述输入响应和输出响应地块。

在调音选项卡，在调节器部分，mpcHard被选择作为当前MPC控制器被调整。

在里面设计部分，点击约束。

在约束对话框，在输出限制部分中，在马克斯列中，指定的最大输出限制3对于未测量的输出（UO）。

缺省情况下，所有的输出限制是软的，即计算最优控制移动时，控制器可以允许违反的约束。

为了使不可测输出的制约条件艰苦，单击约束软化设置，并输入MaxECR的价值0为UO。此设置放在控制器的输出不能违反了严格的限制。

请点击好。

响应曲线更新，以反映新mpcHard组态。在里面输出响应绘制，在UO1情节，mpcHard响应被限制为最大的3。作为一个权衡，控制器不能返回MO1响应到其标称值。

与软输出约束创建控制器

假设的偏差MO1从它的标称值过大。你可以软化两个控制目标之间的妥协输出的制约：MO1输出跟踪和UO1约束的满意度。

在调音选项卡，在分析部分，点击存储控制器保存副本mpcHard在里面数据浏览器。

在里面数据浏览器， 在里面控制器节，重命名mpcHard_Copy至mpcSoft。

在调音选项卡，在调节器部分中，在MPC控制器下拉列表中，选择mpcSoft作为电流控制器。

该应用程序添加mpcSoft控制器响应于所述输入响应和输出响应地块。

在里面设计部分，点击约束。

在约束对话框，在输出限制部分，输入MaxECR的价值100为UO软化约束。

请点击好。

响应曲线更新，以反映新mpcSoft组态。在里面输出响应情节，mpcSoft显示前一个控制器响应之间的妥协。

删除默认控制器响应曲线

如果只比较这两个约束控制器，您可以从输入和输出响应曲线默认约束控制器。

在MPC设计选项卡，在结果部分，点击比较控制器>mpcNone。

该应用程序删除mpcNone从反应输入响应和输出响应地块。

您可以切换在任何控制器的显示数据浏览器除了当前被调谐控制器。下比较控制器，并显示响应的控制器以表示复选标记。