fusegps

使用GPS数据正确的状态

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句法

[RES，resCov] = fusegps（FUSE，位置，positionCovariance）

[RES，resCov] = fusegps（FUSE，位置，positionCovariance，速度，velocityCovariance）

描述

[水库，resCov] = fusegps（保险丝，位置，positionCovariance）保险丝GPS位置数据来校正的状态估计。

[水库，resCov] = fusegps（保险丝，位置，positionCovariance，速度，velocityCovariance）保险丝GPS位置和速度数据来校正状态估计。

输入参数

全部收缩

`保险丝`-INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

insfilterErrorState指定为一个对象。

`位置`-GPS接收器的位置（LLA）
3元素行向量

在大地纬度，经度和海拔高度（LLA）GPS接收器的位置指定为一个真正的有限3元素行向量。纬度和经度是在北部和东部有正面度。海拔高度是米。

数据类型：单|双

`positionCovariance`-GPS接收器的位置测量协方差（米²）
纯量|3元素行向量|3乘3矩阵

在米GPS接收器的位置测量协方差²，指定为3×3矩阵。

数据类型：单|双

`速度`-在本地NED坐标系统GPS接收器的速度（米/秒）
3元素行向量

在本地NED GPS接收机的速度坐标系为m / s，指定为3元素行向量。

数据类型：单|双

`velocityCovariance`-GPS接收器的速度测量协方差（米/秒）²
纯量|3元素行向量|3乘3矩阵

在本地NED坐标系中的GPS接收器的速度测量协方差（米/秒）²，指定为3×3矩阵。

数据类型：单|双

输出参数

全部收缩

`水库`- 位置和速度的残余
1×6实数值的矢量

位置和速度的残余，返回作为在分别m和米/秒，实际值的1×6矢量。

`resCov`- 创新残留
6×6实数值的矩阵

创新残差，返回为真实值的6×6矩阵。

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

insfilter|insfilterErrorState

介绍了在R2019a

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fusegps

句法

描述

输入参数

保险丝-INS过滤器对象insfilterErrorState

位置-GPS接收器的位置（LLA）3元素行向量

positionCovariance-GPS接收器的位置测量协方差（米2）纯量|3元素行向量|3乘3矩阵

速度-在本地NED坐标系统GPS接收器的速度（米/秒）3元素行向量

velocityCovariance-GPS接收器的速度测量协方差（米/秒）2纯量|3元素行向量|3乘3矩阵

输出参数

水库- 位置和速度的残余1×6实数值的矢量

resCov- 创新残留6×6实数值的矩阵

扩展功能

C / C ++代码生成生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

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`保险丝`-INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

`位置`-GPS接收器的位置（LLA）
3元素行向量

`positionCovariance`-GPS接收器的位置测量协方差（米²）
纯量|3元素行向量|3乘3矩阵

`速度`-在本地NED坐标系统GPS接收器的速度（米/秒）
3元素行向量

`velocityCovariance`-GPS接收器的速度测量协方差（米/秒）²
纯量|3元素行向量|3乘3矩阵

`水库`- 位置和速度的残余
1×6实数值的矢量

`resCov`- 创新残留
6×6实数值的矩阵

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。