insfilterErrorStateGÿdF4y2Ba

从IMU，GPS，和单目视觉里程计（MVO）数据估计姿态GÿdF4y2Ba

扩大所有页面GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BainsfilterErrorStateGÿdF4y2Ba对象实现传感器IMU，GPS，和单目视觉里程计（MVO）数据的融合来估计NED（或ENU）参考帧的姿势。的过滤器使用一个17元件的状态向量来跟踪方向GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2Ba，速度，位置，IMU传感器偏差和MVO缩放因子。该GÿdF4y2BainsfilterErrorStateGÿdF4y2Ba对象使用的误差状态卡尔曼滤波器来估计这些量。GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

滤波器= insfilterErrorStateGÿdF4y2Ba
滤波器= insfilterErrorState（ 'ReferenceFrame'，RF）GÿdF4y2Ba
滤波器= insfilterErrorState（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，名称，值）GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

过滤GÿdF4y2Ba= insfilterErrorStateGÿdF4y2Ba创建GÿdF4y2BainsfilterErrorStateGÿdF4y2Ba默认属性值对象。GÿdF4y2Ba

过滤GÿdF4y2Ba= insfilterErrorState（GÿdF4y2Ba'参考范围'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaRFGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba允许您指定参考帧，GÿdF4y2BaRFGÿdF4y2Ba，的GÿdF4y2Ba过滤GÿdF4y2Ba。指定GÿdF4y2BaRFGÿdF4y2Ba如GÿdF4y2Ba'NED'GÿdF4y2Ba（北 - 东 - 下）或GÿdF4y2Ba'ENU'GÿdF4y2Ba（东 - 北 - 向上）。默认值是GÿdF4y2Ba'NED'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

过滤GÿdF4y2Ba= insfilterErrorState（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba名称，值GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba还允许您设置创建的特性GÿdF4y2Ba过滤GÿdF4y2Ba使用一个或多个名称值对。单引号括起来每个属性的名称。GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

在赫兹的惯性测量单元（IMU）的采样率，指定为正标量。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

参考位置，指定为在大地坐标一个3元素行向量（纬度，经度和高度）。高度为基准椭球模型，WGS84以上的高度。参考位置单位是[度度米]。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

从陀螺仪乘法过程噪声方差（弧度/秒）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或3元素行向量。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaGyroscopeNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaGyroscopeNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

从陀螺仪偏差加成工艺噪声方差（弧度/秒）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或3元素行向量。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaGyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaGyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个标量，单一元件被施加到每个轴GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

从在（米/秒，加速度计乘法过程噪声方差GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或3元素行向量。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaAccelerometerNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别加速度计的轴。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaAccelerometerNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

从加速度计偏差加成工艺噪声方差在（米/秒GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba指定为正实数的标量或3元素行向量。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaAccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别加速度计的轴。GÿdF4y2Ba

  • 如果GÿdF4y2BaAccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量，指定为一个17元件列向量。的状态值表示：GÿdF4y2Ba

州GÿdF4y2Ba 单位GÿdF4y2Ba 指数GÿdF4y2Ba
取向（四元数份）GÿdF4y2Ba N / AGÿdF4y2Ba 1:4GÿdF4y2Ba
位置（NED或者ENU）GÿdF4y2Ba 米GÿdF4y2Ba 5：7GÿdF4y2Ba
速度（NED或ENU）GÿdF4y2Ba 女士GÿdF4y2Ba 8:10GÿdF4y2Ba
陀螺仪偏置（XYZ）GÿdF4y2Ba 弧度/秒GÿdF4y2Ba 11:13GÿdF4y2Ba
加速计偏差（XYZ）GÿdF4y2Ba 女士GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba 14:16GÿdF4y2Ba
视觉里程计量表（XYZ）GÿdF4y2Ba N / AGÿdF4y2Ba 17GÿdF4y2Ba

默认初始状态对应于物体处于静止位于GÿdF4y2Ba[0 0 0]GÿdF4y2Ba在大地测量坐标LLA。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

为卡尔曼滤波器状态的误差协方差，指定为实数的一个16×16单元矩阵。状态的误差协方差的值表示：GÿdF4y2Ba

国协方差GÿdF4y2Ba 行/列指数GÿdF4y2Ba
δ旋转矢量（XYZ）GÿdF4y2Ba 1:3GÿdF4y2Ba
δ位置（NED或ENU）GÿdF4y2Ba 4:6GÿdF4y2Ba
δ速度（NED或ENU）GÿdF4y2Ba 7：9GÿdF4y2Ba
δ陀螺仪偏差（XYZ）GÿdF4y2Ba 10:12GÿdF4y2Ba
δ加速度计偏差（XYZ）GÿdF4y2Ba 13:15GÿdF4y2Ba
δ视觉里程计量表（XYZ）GÿdF4y2Ba 16GÿdF4y2Ba

请注意，因为这是一个错误状态卡尔曼滤波器，它跟踪在美国的错误。δ表示在相应的状态中的错误。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

对象函数GÿdF4y2Ba

预测GÿdF4y2Ba 使用加速度计和陀螺仪的数据更新状态GÿdF4y2Ba
正确GÿdF4y2Ba 使用直接测量的状态正确状态GÿdF4y2Ba
剩余的GÿdF4y2Ba 从国家直接测量的残余物和剩余协方差GÿdF4y2Ba
fusegpsGÿdF4y2Ba 使用GPS数据正确的状态GÿdF4y2Ba
residualgpsGÿdF4y2Ba 残差和GPS测量剩余协方差GÿdF4y2Ba
fusemvoGÿdF4y2Ba 使用单眼视觉测程正确的状态GÿdF4y2Ba
residualmvoGÿdF4y2Ba 残差和从单眼视觉里程计测量残余协方差GÿdF4y2Ba
姿势GÿdF4y2Ba 当前的方位和位置估计GÿdF4y2Ba
重启GÿdF4y2Ba 复位内部状态GÿdF4y2Ba
将stateInfoGÿdF4y2Ba 显示状态矢量信息GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

全部收缩GÿdF4y2Ba

开立真实脚本GÿdF4y2Ba

负荷跟踪圆形轨迹记录的地面车辆的数据。该GÿdF4y2Ba。垫GÿdF4y2Ba文件包含IMU和GPS传感器测量和地面实况方向和位置。GÿdF4y2Ba

加载（GÿdF4y2Ba'loggedGroundVehicleCircle.mat'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba'imuFs'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'localOrigin'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba'initialStateCovariance'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba'accelData'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'gyroData'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba'gpsFs'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'gpsLLA'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'RPOS'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'gpsVel'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'Rvel'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba'trueOrient'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'truePos'GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba

创建INS过滤器使用误差状态卡尔曼滤波器保险丝IMU和GPS数据。GÿdF4y2Ba

初始化状态= [紧凑（trueOrient（1）），truePos（1，：）， -  6.8e-3,2.5002,0，零（1,6），1]';。FILT = insfilterErrorState;filt.IMUSampleRate = imuFs;filt.ReferenceLocation = localOrigin;filt.State =初始化状态;filt.StateCovariance = initialStateCovariance;GÿdF4y2Ba

预分配变量的位置和方向。分配一个变量，以置入到所述GPS数据。GÿdF4y2Ba

numIMUSamples =尺寸（accelData，1）;estOrient =酮（numIMUSamples，1，GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba）;estPos =零（numIMUSamples，3）;gpsIdx = 1;GÿdF4y2Ba

保险丝加速度计，陀螺仪和GPS数据。外环预测以最快的采样速率（在IMU采样率）前进的过滤器。GÿdF4y2Ba

对于GÿdF4y2BaIDX = 1：numIMUSamplesGÿdF4y2Ba％用途预测来估算基础上，accelData过滤状态和GÿdF4y2Ba％gyroData阵列。GÿdF4y2Ba预测（FILT，accelData（IDX，:)，gyroData（IDX，:)）;GÿdF4y2Ba％GPS数据以比IMU数据较低的采样速率收集。保险丝GPSGÿdF4y2Ba在较低的速率％的数据。GÿdF4y2Ba如果GÿdF4y2BaMOD（IDX，imuFs / gpsFs）== 0GÿdF4y2Ba％正确基于GPS数据的过滤器状态。GÿdF4y2Bafusegps（FILT，gpsLLA（gpsIdx，:)，RPOS，gpsVel（gpsIdx，:)，Rvel）;gpsIdx = gpsIdx + 1;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba％登录当前位姿估计GÿdF4y2Ba[estPos（IDX，:)，estOrient（IDX，:)] =姿态（FILT）;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba

计算已知真实位置和取向以及从错误状态滤波器的输出之间的RMS误差。GÿdF4y2Ba

PERR = truePos  -  estPos;QERR = rad2deg（DIST（estOrient，trueOrient））;PRMS = SQRT（平均值（PERR ^ 2））;qRMS = SQRT（平均值（QERR ^ 2））;fprintf中（GÿdF4y2Ba'位置RMS错误。\ n'GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba
位置RMS错误GÿdF4y2Ba
fprintf中（GÿdF4y2Ba'\ TX：％.2f，Y：％.2f，Z：％.2f（米）\ n \ n'GÿdF4y2Ba，PRMS（1），PRMS（2），PRMS（3））;GÿdF4y2Ba
X：0.40，Y：0.24，Z：0.05（米）GÿdF4y2Ba
fprintf中（GÿdF4y2Ba“四元数距离RMS错误。\ n”GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba
四元数距离RMS错误GÿdF4y2Ba
fprintf中（GÿdF4y2Ba'\吨％.2f（度）\ n \ n'GÿdF4y2Ba，qRMS）;GÿdF4y2Ba
0.30（度）GÿdF4y2Ba

可视化的真实位置和估计位置。GÿdF4y2Ba

情节（truePos（：，1），truePos（：，2），estPos（：，1），estPos（：，2），GÿdF4y2Ba'R：'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'行宽'GÿdF4y2Ba，2）格GÿdF4y2Ba上GÿdF4y2Ba轴GÿdF4y2Ba广场GÿdF4y2Baxlabel（GÿdF4y2Ba'N（M）'GÿdF4y2Ba）ylabel（GÿdF4y2Ba'E（M）'GÿdF4y2Ba）图例（GÿdF4y2Ba“地面真相”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“估计”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

算法GÿdF4y2Ba

注：以下算法只适用于一个NED参照系。GÿdF4y2Ba

insfilterErrorStateGÿdF4y2Ba使用17轴误差状态卡尔曼滤波器结构来估计NED参考帧的姿势。该状态被定义为：GÿdF4y2Ba

XGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 0GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 3GÿdF4y2Ba pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba vGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba vGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba vGÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ]GÿdF4y2Ba

哪里GÿdF4y2Ba

  • qGÿdF4y2Ba0GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba1GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba3GÿdF4y2Ba- 定向四元的配件。该定向四元表示从平台的当前方位的框架旋转到当地NED坐标系。GÿdF4y2Ba

  • 位置GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba位置GÿdF4y2BaËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba位置GÿdF4y2BadGÿdF4y2Ba- 在本地NED坐标系统平台的位置。GÿdF4y2Ba

  • gyrobiasGÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyrobiasGÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyrobiasGÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba- 偏差的陀螺仪读数。GÿdF4y2Ba

  • accelbiasGÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaaccelbiasGÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaaccelbiasGÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba- 偏置加速度计读数。GÿdF4y2Ba

  • 比例因子GÿdF4y2Ba- 姿势估计的比例因子。GÿdF4y2Ba

给定的状态转变函数的常规制剂，GÿdF4y2Ba

XGÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba |GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba ^GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba |GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba

预测状态估计是：GÿdF4y2Ba

XGÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba |GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 0GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 3GÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 0GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 3GÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 3GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 0GÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba žGÿdF4y2Ba /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba qGÿdF4y2Ba 3GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba 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