residualmvo

单眼视觉测程测量的残差和残协方差insfilterErrorState

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语法

[pResidual, oResidual resCov] = residualmvo(熔断器、位置、positionCovariance ornt, orntCovariance)

描述

(pResidual,oResidual,resCov) = residualmvo (保险丝,位置,positionCovariance,ornt,orntCovariance)基于单目视觉测程测量和协方差计算残差信息。

输入参数

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`保险丝`- - - - - -INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

insfilterErrorState，指定为对象。

`位置`- - - - - -摄像机在局部NED坐标系中的位置(m)
转换行向量

摄像机在本地内德坐标系中的位置，单位为米，指定为真实的有限3元行向量。

数据类型:单|双

`positionCovariance`- - - - - -位置测量协方差MVO (m²)
标量|转换向量|3×3矩阵

位置测量协方差MVO在m²，指定为标量、3元向量或3×3矩阵。

数据类型:单|双

`ornt`- - - - - -摄像机在本地NED坐标系下的定位
标量四元数|旋转矩阵

摄像机相对于局部内德坐标系的方向，指定为标量四元数或3×3旋转矩阵。四元数或旋转矩阵是从NED坐标系到当前摄像机坐标系的一个帧旋转。

数据类型:四元数|单|双

`orntCovariance`- - - - - -单眼视觉测程法(rad)的方位测量协方差²)
标量|转换向量|3×3矩阵

单眼视觉测程法在rad中的方位测量协方差分析²，指定为标量、3元向量或3×3矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

`pResidual`——位置残余
1×3的实值向量

位置残差，返回为1乘3的实值向量，单位为米。

`oResidual`-旋转向量残差
1×3的实值向量

旋转向量残差，返回一个1乘3的以弧度表示的实值向量。

`resCov`——残协方差
实值的6×6矩阵

残差协方差，以实值的6×6矩阵返回。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

insfilter|insfilterErrorState

介绍了R2020a

residualmvo

语法

描述

输入参数

`保险丝`- - - - - -INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

`位置`- - - - - -摄像机在局部NED坐标系中的位置(m)
转换行向量

`positionCovariance`- - - - - -位置测量协方差MVO (m²)
标量|转换向量|3×3矩阵

`ornt`- - - - - -摄像机在本地NED坐标系下的定位
标量四元数|旋转矩阵

`orntCovariance`- - - - - -单眼视觉测程法(rad)的方位测量协方差²)
标量|转换向量|3×3矩阵

输出参数

`pResidual`——位置残余
1×3的实值向量

`oResidual`-旋转向量残差
1×3的实值向量

`resCov`——残协方差
实值的6×6矩阵

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

导航工具的文档

金宝app

residualmvo

语法

描述

输入参数

保险丝- - - - - -INS过滤器对象insfilterErrorState

位置- - - - - -摄像机在局部NED坐标系中的位置(m)转换行向量

positionCovariance- - - - - -位置测量协方差MVO (m2)标量|转换向量|3×3矩阵

ornt- - - - - -摄像机在本地NED坐标系下的定位标量四元数|旋转矩阵

orntCovariance- - - - - -单眼视觉测程法(rad)的方位测量协方差2)标量|转换向量|3×3矩阵

输出参数

pResidual——位置残余1×3的实值向量

oResidual-旋转向量残差1×3的实值向量

resCov——残协方差实值的6×6矩阵

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

导航工具的文档

金宝app

`保险丝`- - - - - -INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

`位置`- - - - - -摄像机在局部NED坐标系中的位置(m)
转换行向量

`positionCovariance`- - - - - -位置测量协方差MVO (m²)
标量|转换向量|3×3矩阵

`ornt`- - - - - -摄像机在本地NED坐标系下的定位
标量四元数|旋转矩阵

`orntCovariance`- - - - - -单眼视觉测程法(rad)的方位测量协方差²)
标量|转换向量|3×3矩阵

`pResidual`——位置残余
1×3的实值向量

`oResidual`-旋转向量残差
1×3的实值向量

`resCov`——残协方差
实值的6×6矩阵

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。