insfilterMARGgydF4y2Ba

根据MARG和GPS数据估计姿态gydF4y2Ba

全部展开到页面中gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba目标将MARG和GPS数据进行传感器融合，以估计在NED(或ENU)参考系中的姿态。MARG(磁性，角速度，重力)数据通常来自磁力仪，陀螺仪和加速度传感器。该滤波器使用22个元素的状态向量来跟踪方向四元数、速度、位置、MARG传感器偏差和地磁向量。的gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba对象使用扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

过滤器= insfilterMARGgydF4y2Ba
过滤器= insfilterMARG (ReferenceFrame, RF)gydF4y2Ba
过滤器= insfilterMARG (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterMARGgydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba对象，具有默认属性值。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterMARG (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba)gydF4y2Ba允许你指定参考帧，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的,gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba。指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterMARG (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba)gydF4y2Ba还允许您设置所创建的属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对。将每个属性名用单引号括起来。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

惯性测量单元(IMU)的采样率(Hz)，指定为正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参考位置，在大地坐标(纬度、经度和高度)中指定为3个元素的行向量。高度是参考椭球体模型之上的高度，WGS84。参考位置单位为[度度米]。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺的乘过程噪声方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为实有限数正的标量或三元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba指定为行向量，则元素对应于?中的噪声gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪的轴。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba指定为标量，则将单个元素应用到gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪的轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

(rad/s)中陀螺仪偏差的乘过程噪声方差gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba指定为行向量，则元素对应于?中的噪声gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪偏压轴，分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量，单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

加速度计的乘过程噪声方差(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为实有限数正的标量或三元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba指定为行向量，则元素对应于?中的噪声gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba加速度计的轴。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba指定为标量，单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

加速度计偏差的乘过程噪声方差(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为行向量，则元素对应于?中的噪声gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba加速度计偏压的轴。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量，单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

添加剂过程噪声µT地磁矢量gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba指定为行向量，则元素对应于?中的噪声gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba地磁矢量轴。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba指定为标量，单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

µT添加剂过程噪声磁强计的偏见gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaMagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为行向量，则元素对应于?中的噪声gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的磁强计偏差，分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaMagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量，单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。状态值表示:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba 单位gydF4y2Ba 指数gydF4y2Ba
方向(四元数部分)gydF4y2Ba N/AgydF4y2Ba 1:4gydF4y2Ba
职位(NED或ENU)gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 7gydF4y2Ba
速度(NED或ENU)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba 8点10分gydF4y2Ba
角度偏差(XYZ)gydF4y2Ba radgydF4y2Ba 11:13gydF4y2Ba
速度偏差(XYZ)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba 十四16gydF4y2Ba
地磁场矢量(NED或ENU)gydF4y2Ba µTgydF4y2Ba 十七19gydF4y2Ba
磁强计偏差(某某)gydF4y2Ba µTgydF4y2Ba 20:22gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差，指定为一个22乘22元素的矩阵，或实数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

正确的gydF4y2Ba 使用直接的状态测量纠正状态gydF4y2Ba
剩余gydF4y2Ba 直接状态测量的残差和残差协方差gydF4y2Ba
fusegpsgydF4y2Ba 使用GPS数据修正状态gydF4y2Ba
residualgpsgydF4y2Ba GPS测量的残差和残差协方差gydF4y2Ba
fusemaggydF4y2Ba 使用磁强计数据修正状态gydF4y2Ba
residualmaggydF4y2Ba 磁强计测量的残差和残差协方差gydF4y2Ba
构成gydF4y2Ba 当前方位和位置估计gydF4y2Ba
预测gydF4y2Ba 使用加速计和陀螺仪数据更新状态gydF4y2Ba
重置gydF4y2Ba 重置内部状态gydF4y2Ba
stateinfogydF4y2Ba 显示状态向量信息gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

这个例子展示了如何从记录的传感器数据和地面真实姿态来估计无人机(UAV)的姿态。gydF4y2Ba

加载无人机记录的传感器数据和地面真实姿态。gydF4y2Ba

负载gydF4y2Bauavshort.matgydF4y2Ba

初始化gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba过滤器对象。gydF4y2Ba

f = insfilterMARG;f。IMUSampleRate = imuFs;f。ReferenceLocation = refloc;f。AccelerometerBiasNoise = 2的军医;f。AccelerometerNoise = 2;f。GyroscopeBiasNoise = 1e-16; f.GyroscopeNoise = 1e-5; f.MagnetometerBiasNoise = 1e-10; f.GeomagneticVectorNoise = 1e-12; f.StateCovariance = 1e-9*ones(22); f.State = initstate; gpsidx = 1; N = size(accel,1); p = zeros(N,3); q = zeros(N,1,“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

熔丝加速度计，陀螺仪，磁强计，和GPS数据。gydF4y2Ba

为gydF4y2Ba2 = 1:尺寸(accel, 1)gydF4y2Ba%保险丝IMUgydF4y2Baf.predict (accel (ii:),陀螺(ii):));gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba~国防部(ii,修复(imuFs / 2))gydF4y2Ba%熔断器磁强计在1/2的IMU的速度gydF4y2Baf.fusemag (mag (ii):), Rmag);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba~国防部(ii, imuFs)gydF4y2Ba每秒融合GPS一次gydF4y2Baf.fusegps (lla (gpsidx:), rpo, gpsvel (gpsidx:), Rvel);gpsidx = gpsidx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba[p (ii):), (ii)] =构成(f);gydF4y2Ba%日志估计姿势gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算和显示RMS错误。gydF4y2Ba

posErr = truePos - p;qErr = rad2deg (dist (trueOrient q));人口、难民和移民事务局(12(平均(posErr ^ 2));则=√意味着(qErr ^ 2));流(gydF4y2Ba位置RMS错误\n\tX: %。Y: % 2 f。Z: % 2 f。2f(米eter年代)\n\n'人口、难民和移民事务局(1)人口、难民和移民事务局(2),人口、难民和移民事务局(3));gydF4y2Ba
位置均方根误差X: 0.57, Y: 0.53, Z: 0.68(米)gydF4y2Ba
流(gydF4y2Ba四元数距离RMS错误\n\t%。2 f(度)\ n \ n 'gydF4y2Ba,则);gydF4y2Ba
四元数距离RMS误差0.28(度)gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

注意:下面的算法只适用于NED参照系。gydF4y2Ba

insfilterMARGgydF4y2Ba使用一个22轴扩展卡尔曼滤波结构估计姿态在NED参考帧。状态定义为:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba νgydF4y2Ba NgydF4y2Ba νgydF4y2Ba EgydF4y2Ba νgydF4y2Ba DgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba NgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba DgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ]gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • 问gydF4y2Ba0gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba1gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba2gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba——方向四元数部分。方向四元数表示从平台当前方向到本地NED坐标系的帧旋转。gydF4y2Ba

  • 位置gydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2BaDgydF4y2Ba——平台在本地NED坐标系中的位置。gydF4y2Ba

  • νgydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2BaDgydF4y2Ba——平台在局部NED坐标系下的速度。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaθbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——陀螺仪综合读数的偏差。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaνbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——集成加速度计读数的偏差。gydF4y2Ba

  • geomagneticFieldVectorgydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2BageomagneticFieldVectorgydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2BageomagneticFieldVectorgydF4y2BaDgydF4y2Ba——估算参考位置的地磁场矢量。gydF4y2Ba

  • magbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba,gydF4y2BamagbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba,gydF4y2BamagbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——磁强计读数的偏差。gydF4y2Ba

已知预测状态估计值的一般形式，gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba =gydF4y2Ba fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba xgydF4y2Ba ^gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ,gydF4y2Ba ugydF4y2Ba kgydF4y2Ba )gydF4y2Ba

ugydF4y2BakgydF4y2Ba由加速度计和陀螺仪数据控制，数据通过梯形积分转换为速度和角度。预测状态估计为:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba νgydF4y2Ba NgydF4y2Ba )gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba νgydF4y2Ba EgydF4y2Ba )gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba νgydF4y2Ba DgydF4y2Ba )gydF4y2Ba νgydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba NgydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba )gydF4y2Ba νgydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba EgydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba )gydF4y2Ba νgydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba DgydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba )gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba NgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba DgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ]gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaθgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθgydF4y2BaZgydF4y2Ba——综合陀螺仪读数。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaνgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνgydF4y2BaZgydF4y2Ba——集成加速度计读数。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BatgydF4y2Ba——IMU采样时间。gydF4y2Ba

  • ggydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2BaDgydF4y2Ba——恒定重力向量。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用MATLAB®编码器™生成C和c++代码。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba

介绍了R2018bgydF4y2Ba

导航工具的文档gydF4y2Ba
金宝app

尝试MATLAB、Sim金宝appulink和其他产品下载188bet金宝搏gydF4y2Ba

得到审判现在gydF4y2Ba