insfilterAsyncGÿdF4y2Ba

利用异步MARG和GPS数据估计姿态GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BainsfilterAsyncGÿdF4y2Ba目标将MARG和GPS数据进行传感器融合，以估计在NED(或ENU)参考系中的姿态。MARG(磁性，角速度，重力)数据通常分别来自磁强计，陀螺仪和加速度计数据。过滤器使用一个28个元素的状态向量来跟踪方向GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2Ba，速度，位置，玛格传感器偏差，和地磁向量。该GÿdF4y2BainsfilterAsyncGÿdF4y2Ba对象使用连续离散扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

滤波器= insfilterAsyncGÿdF4y2Ba

过滤器= insfilterAsync (ReferenceFrame, RF)GÿdF4y2Ba

过滤器= insfilterAsync (GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba、名称、值)GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

过滤器GÿdF4y2Ba= insfilterAsyncGÿdF4y2Ba创建GÿdF4y2BainsiflterAsyncGÿdF4y2Ba与默认属性值对象到保险丝异步玛格及GPS数据。GÿdF4y2Ba

过滤器GÿdF4y2Ba= insfilterAsync (GÿdF4y2Ba'参考范围'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba允许您指定参考帧，GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba的,GÿdF4y2Ba过滤器GÿdF4y2Ba。指定GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba如GÿdF4y2BaNED的GÿdF4y2Ba（北 - 东 - 下）或GÿdF4y2Ba“ENU表示”GÿdF4y2Ba(East-North-Up)。默认值为GÿdF4y2BaNED的GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

过滤器GÿdF4y2Ba= insfilterAsync (GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba名称，值GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba还允许您设置所创建的属性GÿdF4y2Ba过滤器GÿdF4y2Ba使用一个或多个名称值对。单引号括起来每个属性的名称。GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

全部展开GÿdF4y2Ba

`ReferenceLocationGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba参考位置（度，度，米）GÿdF4y2Ba
`(0 0 0)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba三元件正行向量GÿdF4y2Ba

参考位置，指定为在大地坐标的三元件行向量（纬度，经度和高度）。高度为基准椭球模型，WGS84以上的高度。参考位置单位是[度度米]。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`QuaternionNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加性四元数过程噪声方差GÿdF4y2Ba
`[1e-6 1e-6 1e-6 1e-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba研制出行向量GÿdF4y2Ba

加性四元数处理噪声方差，指定为四元数部分的标量或四元向量。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`AngularVelocityNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航添加剂角速度过程噪声坐标系（（弧度/秒）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`(0.005 0.005 0.005)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

局部导航坐标系中附加的角速度过程噪声(rad/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaAngularVelocityNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别为局部导航坐标系的坐标轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaAngularVelocityNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`PositionNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系中位置过程的附加噪声方差(mGÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

在m的局部导航坐标系中加入位置过程噪声GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaPositionNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别为局部导航坐标系的坐标轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaPositionNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`VelocityNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系中速度过程噪声方差的加性(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

局部导航坐标系中速度加性过程噪声(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaVelocityNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别为局部导航坐标系的坐标轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaVelocityNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`AccelerationNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系下的加性加速度过程噪声方差(m/sGÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[50 50 50]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

在添加剂加速过程噪声（米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaAccelerationNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别为局部导航坐标系的坐标轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaAccelerationNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从陀螺仪偏差加成工艺噪声方差（（弧度/秒）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-10 1E-10 1E-10]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

(rad/s)中陀螺仪偏差的加性过程噪声方差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaGyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaGyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从加速度计偏差（添加法噪声方差（米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-4 1E-4 1E-4]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

加速度计偏差引起的附加过程噪声方差(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaAccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba加速度计的轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaAccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

`GeomagneticVectorNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系地磁向量的加成工艺噪声方差（μTGÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

在μT地磁向量的加成法噪声方差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaGeomagneticVectorNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba分别为局部导航坐标系的坐标轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaGeomagneticVectorNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

`MagnetometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从磁强计偏差(μT添加剂过程噪声方差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[0.1 0.1 0.1]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

添加剂过程噪声方差在μT磁强计偏差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或三元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaMagnetometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba是一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba和GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba轴磁强计，分别。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaMagnetometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba是一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

`州GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量GÿdF4y2Ba
28元列向量GÿdF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。的状态值表示：GÿdF4y2Ba

州GÿdF4y2Ba	单位GÿdF4y2Ba	指数GÿdF4y2Ba
取向（四元数份）GÿdF4y2Ba	N/AGÿdF4y2Ba	1:4GÿdF4y2Ba
角速度（XYZ）GÿdF4y2Ba	rad /秒GÿdF4y2Ba	7GÿdF4y2Ba
职位(NED或ENU)GÿdF4y2Ba	米GÿdF4y2Ba	8:10GÿdF4y2Ba
速度(NED或ENU)GÿdF4y2Ba	米/秒GÿdF4y2Ba	11:13GÿdF4y2Ba
加速度（NED或ENU）GÿdF4y2Ba	米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba	14:16GÿdF4y2Ba
加速度计的偏见(某某)GÿdF4y2Ba	米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba	17:19GÿdF4y2Ba
陀螺仪偏置（XYZ）GÿdF4y2Ba	rad /秒GÿdF4y2Ba	20:22GÿdF4y2Ba
地磁场矢量(NED或ENU)GÿdF4y2Ba	μTGÿdF4y2Ba	23:25GÿdF4y2Ba
磁强计偏差(某某)GÿdF4y2Ba	μTGÿdF4y2Ba	26:28GÿdF4y2Ba

默认的初始状态对应于位于rest的对象GÿdF4y2Ba(0 0 0)GÿdF4y2Ba在大地测量坐标LLA。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`StateCovarianceGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差GÿdF4y2Ba
`眼(28)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba28按28矩阵GÿdF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差，指定为一个28乘28元素的实数矩阵。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

对象函数GÿdF4y2Ba

`预测GÿdF4y2Ba`	基于运动模型更新状态GÿdF4y2Ba
`fuseaccelGÿdF4y2Ba`	使用加速度计数据纠正状态GÿdF4y2Ba
`fusegyroGÿdF4y2Ba`	使用陀螺仪数据修正状态GÿdF4y2Ba
`fusemagGÿdF4y2Ba`	使用磁强计数据修正状态GÿdF4y2Ba
`fusegpsGÿdF4y2Ba`	使用GPS数据正确的状态GÿdF4y2Ba
`正确GÿdF4y2Ba`	使用直接的状态测量纠正状态GÿdF4y2Ba
`剩余的GÿdF4y2Ba`	直接状态测量的残差和残差协方差GÿdF4y2Ba
`residualaccelGÿdF4y2Ba`	残差和由加速度计测量的残余协方差GÿdF4y2Ba
`residualgpsGÿdF4y2Ba`	残差和GPS测量剩余协方差GÿdF4y2Ba
`residualmagGÿdF4y2Ba`	残差和来自磁力计测量残余协方差GÿdF4y2Ba
`residualgyroGÿdF4y2Ba`	残差和来自陀螺仪的测量协方差残留GÿdF4y2Ba
`姿势GÿdF4y2Ba`	当前位置、方向和速度估计GÿdF4y2Ba
`重置GÿdF4y2Ba`	复位内部状态GÿdF4y2Ba
`stateinfoGÿdF4y2Ba`	显示状态向量信息GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

全部收缩GÿdF4y2Ba

无人机姿态估计GÿdF4y2Ba

打开生活的脚本GÿdF4y2Ba

加载传感器数据和地面真实姿态。GÿdF4y2Ba

负载(GÿdF4y2Ba“uavshort.mat”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“refloc”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“initstate”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“imuFs”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba“加速度”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“陀螺”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“杂志”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'LLA'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'gpsvel'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba“trueOrient”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'truePos'GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

创建一个INS过滤器来融合异步MARG和GPS数据来估计姿态。GÿdF4y2Ba

filt = insfilterAsync;filt。ReferenceLocation = refloc;filt。状态= [initstate (1:4); 0, 0, 0; initstate (5:10); 0, 0, 0; initstate(11:结束)];GÿdF4y2Ba

定义传感器测量噪声。通过数据表和实验对噪声进行了测定。GÿdF4y2Ba

Rmag = 80;Rvel = 0.0464;Racc = 800;Rgyro = 1的军医;rpo = 34;GÿdF4y2Ba

为位置和方向预先分配变量。为GPS数据分配一个索引变量。GÿdF4y2Ba

N =大小(accel, 1);p = 0 (N, 3);q = 0 (N, 1GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba）;gpsIdx = 1;GÿdF4y2Ba

保险丝加速度计，陀螺仪，磁力计和GPS数据。外环向前预测滤波器，以IMU采样率一个时间步长和保险丝的加速度计和陀螺仪数据。GÿdF4y2Ba

对于GÿdF4y2Ba2 = 1:NGÿdF4y2Ba%预测滤波器向前一个时间步长GÿdF4y2Ba预测（FILT，1 / imuFs。）;GÿdF4y2Ba熔丝加速度计和陀螺仪读数GÿdF4y2Bafuseaccel (filt accel (ii):), Racc);fusegyro (filt陀螺(ii):), Rgyro);GÿdF4y2Ba%熔断器磁强计在1/2的IMU的速度GÿdF4y2Ba如果GÿdF4y2Ba〜MOD（二，修复（imuFs / 2））fusemag（FILT，MAG（二，:)，RMAG）;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba每秒融合GPS一次GÿdF4y2Ba如果GÿdF4y2Ba〜MOD（二，imuFs）fusegps（FILT，LLA（gpsIdx，:)，RPOS，gpsvel（gpsIdx，:)，Rvel）;gpsIdx = gpsIdx + 1;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba记录当前位姿估计值GÿdF4y2Ba[p (ii):), (ii)] =姿势(filt);GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba

计算已知真实位置和方向与异步IMU滤波器输出之间的RMS误差。GÿdF4y2Ba

posErr = truePos - p;qErr = rad2deg (dist (trueOrient q));人口、难民和移民事务局(12(平均(posErr ^ 2));则=√意味着(qErr ^ 2));fprintf中（GÿdF4y2Ba'位置RMS错误。\ n'GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba

位置RMS错误GÿdF4y2Ba

fprintf中（GÿdF4y2Ba“\ tX: %。2F，ÿ: %.2f, Z: %.2f (meters)\n\n'，PRMS（1），PRMS（2），PRMS（3））;GÿdF4y2Ba

X：0.55，Y：0.71，Z：0.74（米）GÿdF4y2Ba

fprintf中（GÿdF4y2Ba四元数距离均方根误差GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba

四元数距离均方根误差GÿdF4y2Ba

fprintf中（GÿdF4y2Ba' \ t %。2F（dËG[RËË小号）\n\n',则);GÿdF4y2Ba

4.72(度)GÿdF4y2Ba

可视化的真实位置和估计位置。GÿdF4y2Ba

plot3（truePos（：，1），truePos（：，2），truePos（：，3），GÿdF4y2Ba“线宽”GÿdF4y2Ba2）保持GÿdF4y2Ba在GÿdF4y2Baplot3 (p (: 1), p (:, 2), p (:, 3),GÿdF4y2Ba'R：'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“线宽”GÿdF4y2Ba,2)网格GÿdF4y2Ba在GÿdF4y2Ba包含(GÿdF4y2Ba“N (m)”GÿdF4y2Ba)ylabel (GÿdF4y2Ba'E（M）'GÿdF4y2Ba）zlabel（GÿdF4y2Ba“D (m)”GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba

算法GÿdF4y2Ba

全部展开GÿdF4y2Ba

使用的动态模型GÿdF4y2Ba`insfilterAsyncGÿdF4y2Ba`

注：以下算法只适用于一个NED参照系。GÿdF4y2Ba

insfilterAsyncGÿdF4y2Ba利用连续融合实现了一个28轴连续离散扩展卡尔曼滤波器。该滤波器依赖于单个传感器测量值不相关的假设。该滤波器采用全向运动模型，假设角速度和加速度恒定。状态定义为:GÿdF4y2Ba

$XGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba \begin{matrix} {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} \\ {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} \\ {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} \\ {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} \\ pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {ñGÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {ñGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {ñGÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ {νGÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ {νGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ {νGÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {[RGÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {[RGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba dGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {[RGÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ 米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} \\ 米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} \\ 米GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} \end{matrix}]GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba

qGÿdF4y2Ba_0GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba_3GÿdF4y2Ba——方向四元数部分。方向四元数表示从平台当前方向到本地NED坐标系的帧旋转。GÿdF4y2Ba
angVelGÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaangVelGÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba- 相对于该平台的主体框架角速度。GÿdF4y2Ba
位置GÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba位置GÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba位置GÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba- 在本地NED坐标系统平台的位置。GÿdF4y2Ba
νGÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaνGÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaνGÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba- 在本地NED坐标系统平台的速度。GÿdF4y2Ba
加速度GÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba加速度GÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba加速度GÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba- 在本地NED坐标系统平台的加速。GÿdF4y2Ba
accelbiasGÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaaccelbiasGÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaaccelbiasGÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba——加速度计读数的偏差。GÿdF4y2Ba
gyrobiasGÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyrobiasGÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyrobiasGÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba- 偏差的陀螺仪读数。GÿdF4y2Ba
geomagneticFieldVectorGÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BageomagneticFieldVectorGÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BageomagneticFieldVectorGÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba——估算参考位置的地磁场矢量。GÿdF4y2Ba
magbiasGÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagbiasGÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagbiasGÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba- 偏性磁力读数。GÿdF4y2Ba

已知过程方程的一般形式，GÿdF4y2Ba $\overset{˙GÿdF4y2Ba}{XGÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba w ^GÿdF4y2Ba$ ，GÿdF4y2Baw ^GÿdF4y2Ba是过程噪声，GÿdF4y2Ba $\overset{˙GÿdF4y2Ba}{XGÿdF4y2Ba}$ 是微分的GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba,:GÿdF4y2Ba

$FGÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba XGÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba \begin{matrix} \frac{-GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba}{2GÿdF4y2Ba} \\ \frac{（GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba}{2GÿdF4y2Ba} \\ \frac{（GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba}{2GÿdF4y2Ba} \\ \frac{（GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba ñGÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba VGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba}{2GÿdF4y2Ba} \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ {νGÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ {νGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ {νGÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \\ 0GÿdF4y2Ba \end{matrix}]GÿdF4y2Ba$

扩展功能GÿdF4y2Ba

C / c++代码生成GÿdF4y2Ba
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。GÿdF4y2Ba

也可以看看GÿdF4y2Ba

insfilterErrorStateGÿdF4y2Ba|GÿdF4y2BainsfilterMARGGÿdF4y2Ba|GÿdF4y2BainsfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba

介绍了在R2019aGÿdF4y2Ba

导航工具箱文档GÿdF4y2Ba

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insfilterAsyncGÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

ReferenceLocationGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba参考位置（度，度，米）GÿdF4y2Ba(0 0 0)GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba三元件正行向量GÿdF4y2Ba

QuaternionNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba加性四元数过程噪声方差GÿdF4y2Ba[1e-6 1e-6 1e-6 1e-6]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba研制出行向量GÿdF4y2Ba

AngularVelocityNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba在本地导航添加剂角速度过程噪声坐标系（（弧度/秒）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba(0.005 0.005 0.005)GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

PositionNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系中位置过程的附加噪声方差(mGÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

VelocityNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系中速度过程噪声方差的加性(m/s)GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

AccelerationNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系下的加性加速度过程噪声方差(m/sGÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[50 50 50]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

GyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba从陀螺仪偏差加成工艺噪声方差（（弧度/秒）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[1E-10 1E-10 1E-10]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

AccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba从加速度计偏差（添加法噪声方差（米/秒GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[1E-4 1E-4 1E-4]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

GeomagneticVectorNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系地磁向量的加成工艺噪声方差（μTGÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

MagnetometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba从磁强计偏差(μT添加剂过程噪声方差GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba[0.1 0.1 0.1]GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

州GÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量GÿdF4y2Ba28元列向量GÿdF4y2Ba

StateCovarianceGÿdF4y2Ba-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差GÿdF4y2Ba眼(28)GÿdF4y2Ba(默认)|GÿdF4y2Ba28按28矩阵GÿdF4y2Ba

对象函数GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

无人机姿态估计GÿdF4y2Ba

算法GÿdF4y2Ba

使用的动态模型GÿdF4y2BainsfilterAsyncGÿdF4y2Ba

扩展功能GÿdF4y2Ba

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导航工具箱文档GÿdF4y2Ba

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`ReferenceLocationGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba参考位置（度，度，米）GÿdF4y2Ba
`(0 0 0)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba三元件正行向量GÿdF4y2Ba

`QuaternionNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加性四元数过程噪声方差GÿdF4y2Ba
`[1e-6 1e-6 1e-6 1e-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba研制出行向量GÿdF4y2Ba

`AngularVelocityNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航添加剂角速度过程噪声坐标系（（弧度/秒）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`(0.005 0.005 0.005)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`PositionNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系中位置过程的附加噪声方差(mGÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`VelocityNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系中速度过程噪声方差的加性(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`AccelerationNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba局部导航坐标系下的加性加速度过程噪声方差(m/sGÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[50 50 50]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从陀螺仪偏差加成工艺噪声方差（（弧度/秒）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-10 1E-10 1E-10]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从加速度计偏差（添加法噪声方差（米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-4 1E-4 1E-4]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`GeomagneticVectorNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba在本地导航坐标系地磁向量的加成工艺噪声方差（μTGÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[1E-6 1E-6 1E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`MagnetometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从磁强计偏差(μT添加剂过程噪声方差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba
`[0.1 0.1 0.1]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba三元件的行向量GÿdF4y2Ba

`州GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量GÿdF4y2Ba
28元列向量GÿdF4y2Ba

`StateCovarianceGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差GÿdF4y2Ba
`眼(28)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba28按28矩阵GÿdF4y2Ba

使用的动态模型GÿdF4y2Ba`insfilterAsyncGÿdF4y2Ba`

C / c++代码生成GÿdF4y2Ba
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。GÿdF4y2Ba