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insfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba

非完整约束条件下的姿态估计GÿdF4y2Ba

全部展开到页面中GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BainsfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba目标实现了惯性测量单元(IMU)和GPS数据的传感器融合，以估计在NED(或ENU)参考系中的姿态。IMU数据来源于陀螺仪和加速度计数据。该滤波器使用一个16元状态向量来跟踪方向四元数、速度、位置和IMU传感器偏差。该GÿdF4y2BainsfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba对象使用扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

滤波器= insfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba

滤波器= insfilterNonholonomic（ 'ReferenceFrame'，RF）GÿdF4y2Ba

过滤器= insfilterNonholonomic (GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba、名称、值)GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

过滤器GÿdF4y2Ba= insfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba创建GÿdF4y2BainsfilterErrorStateGÿdF4y2Ba对象，具有默认属性值。GÿdF4y2Ba

过滤器GÿdF4y2Ba= insfilterNonholonomic（GÿdF4y2Ba'参考范围'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba允许您指定参考帧，GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba的,GÿdF4y2Ba过滤器GÿdF4y2Ba。指定GÿdF4y2Ba射频GÿdF4y2Ba如GÿdF4y2BaNED的GÿdF4y2Ba（北 - 东 - 下）或GÿdF4y2Ba“ENU表示”GÿdF4y2Ba(East-North-Up)。默认值为GÿdF4y2BaNED的GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

过滤器GÿdF4y2Ba= insfilterNonholonomic（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba名称，值GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba还允许您设置所创建的属性GÿdF4y2Ba过滤器GÿdF4y2Ba使用一个或多个名称值对。单引号括起来每个属性的名称。GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

全部展开GÿdF4y2Ba

`IMUSampleRateGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba所述IMU的采样率（Hz）的GÿdF4y2Ba
`One hundred.GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba

以Hz表示的IMU的采样率，指定为正的标量。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`ReferenceLocationGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba参考位置（度，度，米）GÿdF4y2Ba
`(0 0 0)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba3元正行向量GÿdF4y2Ba

参考位置，指定为在大地坐标一个3元素行向量（纬度，经度和高度）。高度为基准椭球模型，WGS84以上的高度。参考位置单位是[度度米]。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`DecimationFactorGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba运动约束校正的抽取因子GÿdF4y2Ba
`2GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正整数标量GÿdF4y2Ba

运动约束校正的抽取因子，指定为正整数标量。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`GyroscopeNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba从陀螺仪乘法过程噪声方差（弧度/秒）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba
`[4.8E-6 4.8E-6 4.8E-6]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba转换行向量GÿdF4y2Ba

陀螺的乘过程噪声方差(rad/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或3元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaGyroscopeNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaGyroscopeNoiseGÿdF4y2Ba指定为标量，则将单个元素应用到GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba陀螺偏差的乘法过程噪声方差(rad/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba
`[4E-14 4E-14 4E-14]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba转换行向量GÿdF4y2Ba

(rad/s)中陀螺仪偏差的乘过程噪声方差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或3元素行向量。陀螺仪偏差被建模为一个低通滤波白噪声过程。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaGyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaGyroscopeBiasNoiseGÿdF4y2Ba指定为标量，则将单个元素应用到GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba陀螺仪的轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`GyroscopeBiasDecayFactorGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba陀螺仪偏压衰减系数GÿdF4y2Ba
`0.999GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量在范围[0,1]GÿdF4y2Ba

衰减因子对陀螺仪偏差，指定为在范围[0,1]一个标量。的衰减因子GÿdF4y2Ba0GÿdF4y2Ba模型陀螺仪偏置为白噪声。的衰减因子GÿdF4y2Ba1GÿdF4y2Ba将陀螺仪偏差建模为随机行走过程。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`AccelerometerNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加速度计的乘过程噪声方差(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba
`[4.8E-2 4.8E-2 4.8E-2]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba转换行向量GÿdF4y2Ba

从在（米/秒，加速度计乘法过程噪声方差GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba指定为正实有限数的标量或3元素行向量。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaAccelerometerNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba加速度计的轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaAccelerometerNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加速度计偏差的乘过程噪声方差(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba
`[4E-14 4E-14 4E-14]GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba正标量GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba转换行向量GÿdF4y2Ba

加速度计偏差的乘过程噪声方差(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba，指定为具有正实数的标量或3元素行向量。加速度计偏差被建模为低通滤波白噪声过程。GÿdF4y2Ba

如果GÿdF4y2BaAccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个行向量，该元素对应于在该噪声GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba,GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba加速度计的轴。GÿdF4y2Ba
如果GÿdF4y2BaAccelerometerBiasNoiseGÿdF4y2Ba被指定为一个标量，单一元件被施加到每个轴。GÿdF4y2Ba

`AccelerometerBiasDecayFactorGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba加速度计偏差的衰减系数GÿdF4y2Ba
`0.9999GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba标量在范围[0,1]GÿdF4y2Ba

衰减因子为加速度计偏差，指定为在范围[0,1]一个标量。的衰减因子GÿdF4y2Ba0GÿdF4y2Ba模型的加速度计偏差为白噪声。的衰减因子GÿdF4y2Ba1GÿdF4y2Ba将加速度计偏差建模为随机行走过程。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`州GÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量GÿdF4y2Ba
`(1;0(15日1))GÿdF4y2Ba`|GÿdF4y2Ba16-element列向量GÿdF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。的状态值表示：GÿdF4y2Ba

州GÿdF4y2Ba	单位GÿdF4y2Ba	指数GÿdF4y2Ba
取向（四元数份）GÿdF4y2Ba	N/AGÿdF4y2Ba	1:4GÿdF4y2Ba
陀螺仪偏置（XYZ）GÿdF4y2Ba	rad /秒GÿdF4y2Ba	7GÿdF4y2Ba
职位(NED或ENU)GÿdF4y2Ba	米GÿdF4y2Ba	8:10GÿdF4y2Ba
速度(NED或ENU)GÿdF4y2Ba	米/秒GÿdF4y2Ba	11:13GÿdF4y2Ba
加速度计的偏见(某某)GÿdF4y2Ba	米/秒GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba	14:16GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`StateCovarianceGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差GÿdF4y2Ba
`眼(16)GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba16×16矩阵GÿdF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差，指定为16×16元素矩阵或实数。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

`ZeroVelocityConstraintNoiseGÿdF4y2Ba`-GÿdF4y2Ba速度约束噪声(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba
`1)依照GÿdF4y2Ba`(默认)|GÿdF4y2Ba非负标GÿdF4y2Ba

速度约束噪声(m/s)GÿdF4y2Ba^2GÿdF4y2Ba，指定为非负的标量。GÿdF4y2Ba

数据类型:GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

对象函数GÿdF4y2Ba

`正确GÿdF4y2Ba`	使用直接的状态测量纠正状态GÿdF4y2Ba
`剩余的GÿdF4y2Ba`	直接状态测量的残差和残差协方差GÿdF4y2Ba
`fusegpsGÿdF4y2Ba`	使用GPS数据正确的状态GÿdF4y2Ba
`residualgpsGÿdF4y2Ba`	残差和GPS测量剩余协方差GÿdF4y2Ba
`姿势GÿdF4y2Ba`	当前的方位和位置估计GÿdF4y2Ba
`预测GÿdF4y2Ba`	使用加速度计和陀螺仪的数据更新状态GÿdF4y2Ba
`重置GÿdF4y2Ba`	复位内部状态GÿdF4y2Ba
`stateinfoGÿdF4y2Ba`	显示状态向量信息GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

全部收缩GÿdF4y2Ba

估计地面车辆的姿态GÿdF4y2Ba

打开生活的脚本GÿdF4y2Ba

这个例子展示了如何从记录的IMU和GPS传感器测量和地面真实的方向和位置估计地面车辆的姿态。GÿdF4y2Ba

按圆形轨迹加载地面车辆的记录数据。GÿdF4y2Ba

负载(GÿdF4y2Ba'loggedGroundVehicleCircle.mat'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“imuFs”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'localOrigin'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“initialState”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'initialStateCovariance'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'accelData'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba...GÿdF4y2Ba'gyroData'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'gpsFs'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“gpsLLA”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'RPOS'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'gpsVel'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'Rvel'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“trueOrient”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'truePos'GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba

初始化GÿdF4y2BainsfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba对象。GÿdF4y2Ba

FILT = insfilterNonholonomic;filt.IMUSampleRate = imuFs;filt.ReferenceLocation = localOrigin;filt.State =初始化状态;filt.StateCovariance = initialStateCovariance;imuSamplesPerGPS = imuFs / gpsFs;GÿdF4y2Ba

登录最终度量计算数据。使用GÿdF4y2Ba预测GÿdF4y2Ba基于加速计和陀螺仪数据对象函数来估计过滤器的状态。然后根据GPS数据校正滤波器状态。GÿdF4y2Ba

numIMUSamples =尺寸（accelData，1）;estOrient = quaternion.ones（numIMUSamples，1）;estPos =零（numIMUSamples，3）;gpsIdx = 1;GÿdF4y2Ba对于GÿdF4y2Baidx = 1:numIMUSamples predict(filt,accelData(idx，:)，gyroData(idx，:));GÿdF4y2Ba％预测滤波器的状态GÿdF4y2Ba如果GÿdF4y2Ba（MOD（IDX，imuSamplesPerGPS）== 0）GÿdF4y2Ba％正确的过滤器状态GÿdF4y2Bafusegps (filt gpsLLA (gpsIdx:), rpo, gpsVel (gpsIdx:), Rvel);gpsIdx = gpsIdx + 1;GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba:[estPos idx), estOrient (idx:)] =姿势(filt);GÿdF4y2Ba％登录估计姿态GÿdF4y2Ba结束GÿdF4y2Ba

计算和显示RMS错误。GÿdF4y2Ba

POSD = estPos  -  truePos;quatd = rad2deg（DIST（estOrient，trueOrient））;MSEP = SQRT（均值（POSD ^ 2））;fprintf中（GÿdF4y2Ba'位置RMS错误。\ n \ TX：％.2f，Y：％.2f，Z：％.2f（米）\ n \ n'GÿdF4y2Ba，MSEP（1），MSEP（2），MSEP（3））;GÿdF4y2Ba

位置均方根误差X: 0.15, Y: 0.11, Z: 0.01(米)GÿdF4y2Ba

fprintf中（GÿdF4y2Ba'四元数距离RMS错误。\ n \吨％.2f（度）\ n \ n'GÿdF4y2Ba,sqrt(平均(quatd ^ 2)));GÿdF4y2Ba

四元数距离RMS误差0.26(度)GÿdF4y2Ba

算法GÿdF4y2Ba

注：以下算法只适用于一个NED参照系。GÿdF4y2Ba

insfilterNonholonomicGÿdF4y2Ba使用16轴误差状态卡尔曼滤波器结构来估计NED参考帧的姿势。该状态被定义为：GÿdF4y2Ba

$XGÿdF4y2Ba =GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba \begin{matrix} {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} \\ {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} \\ {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} \\ {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} \\ GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} \\ pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {ñGÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {ñGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ pGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba 小号GÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba {ñGÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ {vGÿdF4y2Ba}_{ñGÿdF4y2Ba} \\ {vGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} \\ {vGÿdF4y2Ba}_{dGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} \\ 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} \end{matrix}]GÿdF4y2Ba$

在哪里GÿdF4y2Ba

qGÿdF4y2Ba_0GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba_1GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba_2GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaqGÿdF4y2Ba_3GÿdF4y2Ba- 定向四元的配件。该定向四元表示从平台的当前方位的框架旋转到当地NED坐标系。GÿdF4y2Ba
gyrobiasGÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyrobiasGÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyrobiasGÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba- 偏差的陀螺仪读数。GÿdF4y2Ba
位置GÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba位置GÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba位置GÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba- 在本地NED坐标系统平台的位置。GÿdF4y2Ba
νGÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaνGÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaνGÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba- 在本地NED坐标系统平台的速度。GÿdF4y2Ba
accelbiasGÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaaccelbiasGÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaaccelbiasGÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba——加速度计读数的偏差。GÿdF4y2Ba

已知状态转移函数的一般表达式，GÿdF4y2Ba

${XGÿdF4y2Ba}_{ķGÿdF4y2Ba |GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba FGÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {\overset{^GÿdF4y2Ba}{XGÿdF4y2Ba}}_{ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba |GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba$

预测状态估计是：GÿdF4y2Ba

${XGÿdF4y2Ba}_{ķGÿdF4y2Ba |GÿdF4y2Ba ķGÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba} =GÿdF4y2Ba [GÿdF4y2Ba \begin{matrix} {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba \\ {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba \\ {qGÿdF4y2Ba}_{2GÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba {ØGÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba GGÿdF4y2Ba ÿGÿdF4y2Ba [RGÿdF4y2Ba ØGÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} /GÿdF4y2Ba 2GÿdF4y2Ba 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CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba \end{array}}GÿdF4y2Ba \\ {vGÿdF4y2Ba}_{ËGÿdF4y2Ba} +GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {GÿdF4y2Ba \begin{array}{l} {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{0GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba -GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{1GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba 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一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba +GÿdF4y2Ba {qGÿdF4y2Ba}_{3GÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba {升GÿdF4y2Ba}_{žGÿdF4y2Ba} ）GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba \end{array}}GÿdF4y2Ba \\ -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{XGÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {λGÿdF4y2Ba}_{一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 1GÿdF4y2Ba ）GÿdF4y2Ba \\ -GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba bGÿdF4y2Ba 一世GÿdF4y2Ba 一种GÿdF4y2Ba {小号GÿdF4y2Ba}_{ÿGÿdF4y2Ba} *GÿdF4y2Ba （GÿdF4y2Ba ΔGÿdF4y2Ba ŤGÿdF4y2Ba *GÿdF4y2Ba {λGÿdF4y2Ba}_{一种GÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba CGÿdF4y2Ba ËGÿdF4y2Ba 升GÿdF4y2Ba} -GÿdF4y2Ba 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在哪里GÿdF4y2Ba

ΔGÿdF4y2BaŤGÿdF4y2Ba——IMU采样时间。GÿdF4y2Ba
GGÿdF4y2Ba_ñGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaGGÿdF4y2Ba_ËGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaGGÿdF4y2Ba_dGÿdF4y2Ba- 在NED帧常数重力矢量。GÿdF4y2Ba
加速度GÿdF4y2Ba_XGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba加速度GÿdF4y2Ba_ÿGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba加速度GÿdF4y2Ba_žGÿdF4y2Ba- 在主体框架加速度矢量。GÿdF4y2Ba
λGÿdF4y2Ba_{加速度GÿdF4y2Ba}- 加速度计偏置衰减因子。GÿdF4y2Ba
λGÿdF4y2Ba_{陀螺GÿdF4y2Ba}- 陀螺仪偏置衰减因子。GÿdF4y2Ba

参考GÿdF4y2Ba

[1]Munguia, R。直接配置的gps辅助惯性导航系统。GÿdF4y2Ba[应用研究和技术。GÿdF4y2Ba卷。12，第4号，2014年，第803 - 814。GÿdF4y2Ba

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生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。GÿdF4y2Ba

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