剩余

残差和残余协方差从直接测量状态insfilterNonholonomic

自从R2020a

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语法

[res, resCov] =剩余(熔断器、idx、测量、measurementCovariance)

描述

(res,resCov)=剩余(保险丝,idx,测量,measurementCovariance)计算剩余,res残协方差,resCov根据直接测量和协方差测量状态。的测量直接映射到指定的状态指标,idx。

输入参数

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`保险丝`- - - - - -`insfilterNonholonomic`对象
对象

insfilterNonholonomic,指定为一个对象。

`idx`- - - - - -状态向量指数测量正确
N元向量增加整数的范围(1、16)

状态向量指数测量正确的,指定为一个N元向量增加整数的范围(1、16)。

状态值代表:

状态	单位	指数
方向(四元数部分)		1:4
陀螺仪的偏见(某某)	rad /秒	7
位置(NED)	米	8点10分
速度(NED)	米/秒	11:13
加速度计的偏见(某某)	米/秒²	十四16

数据类型:单|双

`测量`- - - - - -直接测量的
N元向量

直接测量的状态,指定为一个N元向量。N是元素的数量指标参数,idx。

`measurementCovariance`- - - - - -协方差的测量
N——- - - - - -N矩阵

协方差的测量,作为指定N——- - - - - -N矩阵。N是元素的数量指标参数,idx。

输出参数

全部折叠

`res`——测量残余
1 -N向量的值

测量残余,返回1,N向量的值。

`resCov`——残协方差
N——- - - - - -N矩阵的值

剩余的协方差,作为一个返回N——- - - - - -N矩阵的值。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

insfilter|insfilterNonholonomic

剩余

语法

描述

输入参数

保险丝- - - - - -insfilterNonholonomic对象对象

idx- - - - - -状态向量指数测量正确N元向量增加整数的范围(1、16)

测量- - - - - -直接测量的N元向量

measurementCovariance- - - - - -协方差的测量N——- - - - - -N矩阵