fusegps

正确使用GPS数据insfilterNonholonomic

自从R2018b

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语法

[res, resCov] = fusegps(熔断器、位置、positionCovariance)

[res, resCov] = fusegps(熔断器、位置、positionCovariance速度,velocityCovariance)

描述

(res,resCov)= fusegps (保险丝,位置,positionCovariance)正确的状态估计融合GPS定位数据。

(res,resCov)= fusegps (保险丝,位置,positionCovariance,速度,velocityCovariance)融合GPS位置和速度数据正确的状态估计。

输入参数

全部折叠

`保险丝`- - - - - -`insfilterNonholonomic`对象
对象

insfilterNonholonomic,指定为一个对象。

`位置`- - - - - -GPS接收器的位置(LLA)
转换行向量

GPS接收器的位置在大地纬度、经度和海拔(LLA)指定为一个真正的转换有限行向量。纬度和经度与北部和东部度是积极的。高度是米。

数据类型:单|双

`positionCovariance`- - - - - -GPS接收器的位置测量协方差(m²)
3×3矩阵

GPS接收器的位置测量协方差²指定为一个3×3的矩阵。

数据类型:单|双

`速度`- - - - - -GPS接收器在当地NED速度坐标系(米/秒)
转换行向量

GPS接收器的速度在当地NED坐标系在m / s,转换指定为一个行向量。

数据类型:单|双

`velocityCovariance`- - - - - -速度测量GPS接收器的协方差(m / s²)
3×3矩阵

协方差速度测量的GPS接收器在当地NED坐标系在m / s²指定为一个3×3的矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

`res`——位置和剩余
1-by-4向量的值

位置和剩余,作为1-by-6返回向量的值m和rad / s,分别。

`resCov`——残协方差
4×4矩阵的值

剩余的协方差,作为一个4×4的矩阵的值返回。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

insfilter|insfilterNonholonomic

fusegps

语法

描述

输入参数

保险丝- - - - - -insfilterNonholonomic对象对象

位置- - - - - -GPS接收器的位置(LLA)转换行向量

positionCovariance- - - - - -GPS接收器的位置测量协方差(m2)3×3矩阵

速度- - - - - -GPS接收器在当地NED速度坐标系(米/秒)转换行向量

velocityCovariance- - - - - -速度测量GPS接收器的协方差(m / s2)3×3矩阵

输出参数

res——位置和剩余1-by-4向量的值

resCov——残协方差4×4矩阵的值

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

另请参阅

`保险丝`- - - - - -`insfilterNonholonomic`对象
对象

`位置`- - - - - -GPS接收器的位置(LLA)
转换行向量

`positionCovariance`- - - - - -GPS接收器的位置测量协方差(m²)
3×3矩阵

`速度`- - - - - -GPS接收器在当地NED速度坐标系(米/秒)
转换行向量

`velocityCovariance`- - - - - -速度测量GPS接收器的协方差(m / s²)
3×3矩阵

`res`——位置和剩余
1-by-4向量的值

`resCov`——残协方差
4×4矩阵的值

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。