主要内容

导航路径

规划路径

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描述

这个导航路径对象存储通常由几何路径规划器创建的路径。路径点作为状态存储在关联的状态空间中。

创造

语法

路径=导航路径
路径=导航路径（空间）
路径=导航路径（空间、状态）

描述

路径=导航路径创建路径对象，路径，使用具有默认设置的SE2状态空间。

实例

路径=导航路径(空间)使用指定的状态空间创建路径对象空间这个空间输入还设置状态空间所有物

路径=导航路径(空间,州)允许您使用给定的状态样本初始化路径州. 具体说明州作为状态样本的矩阵。国家以外的国家州边界国家的空间对象减少到边界州输入还设置州所有物

性质

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路径的状态空间，指定为状态空间对象。路径中的每个状态都是指定状态空间中的一个样本。您可以使用对象，例如StateSpace SE2,stateSpaceDubins或StateSpeedsshepp作为状态空间对象。您还可以使用自定义状态空间对象导航状态空间对象。

数据类型：对象

路径的状态，指定为实值M-借-N矩阵M是路径中的状态数，并且N是每个状态的维度。只能在创建对象期间或使用追加作用

数据类型：双重的

路径中的状态样本数，指定为非负整数。该数字与中指定的状态矩阵的行数相同州所有物

数据类型：双重的

目标函数

追加 将状态添加到路径的末尾
复制 创建路径对象的副本
插话 沿路径插值点
路径长度 路径长度

例子

全部崩溃

打开实时脚本

创建一个基于Dubins空间中的多个路径点的navPath对象。

DubinSpace=stateSpaceDubins（[0 25；0 25；-pi]）
dubinsSpace=StateSpace具有属性的Dubins:SE2属性名称：“SE2 Dubins”状态边界：[3×2 double]NumStateVariables:3 Dubins车辆属性MinTurningRadius:1
PathBj=导航路径（DubinSpace）
PathBj=navPath，其属性为：StateSpace:[1×1 stateSpaceDubins]States:[0×3 double]NumStates:0
航路点=[...810pi/2；1012pi/4；1217pi/2；11 10-π]；附加（PathBJ，航路点）；

对该路径进行插值，使其正好包含250个点。

插值（pathbj，250）

可视化插值路径和原始航路点。

图形网格在轴相同的持有在；绘图（路径状态（：，1），路径状态（：，2），“.b”); 绘图（航路点（：，1），航路点（：，2），“*r”,“标记化”, 10)

计算路径的长度。

len=路径长度（pathbj）；disp(“路径长度=”+num2str（len））
路径长度=19.37

另见

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在R2019b中引入

导航工具箱文档

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