使用逆动力学计算执行器扭矩

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此示例说明了使用运动致动物来确定机器人完成给定焊接任务所需的执行扭矩。该系统由载有焊接火炬的7度自由机器人组成。火炬的尖端需要追踪焊接的接头。在此示例中，火炬的尖端是为了追踪（使用运动驱动）一个加号，圆圈和工件上的星号。在不同形状之间过渡时，火炬从工件上抬起。指定焊接火炬的运动，并计算机器人各个接头所需的执行扭矩以实现此运动。