frameVariables (ks）中当前定义的运动学变量KinematicsSolver对象ks来捕获帧对之间的转换。在创建变量时指定帧对。它们可以来自模型中的任何地方，通常包含没有直接通过关节连接的框架。

MATLAB输出一个列有框架变量的表。每一行给出一个变量的ID、定义其转换的基本框架、转换描述的跟随框架以及数值的单位。

KinematicsSolver对象开始时没有帧变量。该表最初是空的，直到用帧对创建的变量填充它为止。使用addFrameVariables对象函数来创建这些变量。使用removeFrameVariables删除与分析不再相关的变量clearFrameVariables在一次调用中删除所有帧变量。

同一对坐标系可以产生不同的变量。这些通常被捆绑成特定于一对的组。组按名称排序，每个组中的变量按转换类型和组件排序。这些变量也相应地命名groupName．transformType．transformComponent．

组名是指定给addFrameVariables对象函数在创建变量时。变换类型是平移或旋转。转换组件是x，y,或z．一组命名手用帧间的平移分量作为它的帧变量Hand.Translation.X，Hand.Translation.Y,Hand.Translation.Z．

在分析过程中，帧变量可以被指定为目标、猜测和输出。作为目标，他们帮助指定多体配置，以解决未知变量。作为猜测，它们使求解者倾向于一个同样合理的解——例如，确保人形机器人的肘部不会过度伸展。金宝搏官方网站作为输出，它们添加到未知列表中以确定。