onemape.进口

您可以从inshape导入CAD装配模型^®软件进入Simscape™MultiBody™环境。导入过程发生在基于的两个步骤中smexportonshape.和小运动职能。这smexportonshape.将装配模型导出在符合的中间XML中simscape multibody.XML架构。这小运动函数将中间XML文件转换为asimscape multibody.原始onshape模型的版本。

示例概述

此示例显示了如何导入人形机器人组件的挂起模型。该模型包括代表机器人的躯干，头部和肢体的各种部件。部件通过旋转配偶代表各种关节。该模型与所示的相同导入URDF人形模型。在Web浏览器中输入以下URL以访问模型（需要挂起登录名）：

https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b.

导出模型

使用smexportonshape.函数导出模型：

导入模型

使用小运动函数导入XML Multibody描述文件：

smimport（exportedmodel）;

该函数生成一个simscape multibody.人形机器人的模型。

例如，通过添加控制系统来致动各种关节来构建模型。对于一个受控示例，在matlab命令提示符处输入sm_import_humanoid_urdf.。模拟模型以查看简单的动画。