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smimport

导入CAD，URDF，或机器人系统工具箱模型

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    语法

    [H, dataFileName] = smimport (modelSource)
    ＿＿＿= smimport (＿＿＿、名称、值)

    描述

    例子

    ［H，dataFileName] = smimport（modelSource）从CAD、URDF或Robotics System Toolbox模型创建Simscape多体模型。

    modelSource是文件或对象为进口的名字。对CAD模型使用XML文件，对URDF模型使用URDF文件，以及rigidBodyTree（机器人系统工具箱）对象用于Robotics System Toolbox™模型。XML文件必须符合Simscape多体XML模式， URDF文件必须符合URDF规范．创建机器人系统工具箱需要一个许可rigidBodyTree对象。

    H模型的句柄是和吗dataFileName是支持文件的名称，该文件在导入的CAD金宝app模型中存储块参数的数值—在结构数组中填充了块中引用的MATLAB变量。数据文件提供了一种机制，用于在CAD模型更改时更新导入的模型。从URDF文件或rigidBodyTree对象不依赖数据文件作为块参数。

    XML文件可以来自不同的来源。例如smexportonshape功能CAD模型转换成XML文件。这Simscape™多体™链接插件能够转换Autodesk Inventor®，PTC®和SolidWorks®CAD模型成XML文件。对于其他CAD应用程序和多体建模工具，Simscape多体XML模式使创建自定义模型导出应用程序成为可能。

    CAD，URDF和rigidBodyTree所有模型都共享相同的组件。这些是(i)刚体，也称为CAD模型中的部件和URDF模型中的链接，以及(ii)运动学约束，在某些情况下打包为关节。刚体导入Simulink金宝app®凭借雄厚的子系统和刚性变换块。约束映射到关节，齿轮，和其他约束块。

    URDF模型包含<链接>元件又包含联合> <元素。同样地，rigidBodyTree对象包含rigidBody对象和rigidBodyJoint对象。在创建的Simscape多体模型中，关节成为刚体的兄弟姐妹和特征，不是在刚体子系统内部，而是在它们旁边。关节限制和home位置持续存在，后者作为位置状态目标，在适当的关节块中。

    请注意

    联合限制从URDF进口rigidBodyTree模型而不是从CAD模型。如果你一定要，通过启用接块关节限制和设置极限位置，以适当的值手动重现CAD模型的关节限制。

    例子

    ＿＿＿= smimport (＿＿＿、名称、值)创建Simscape多体从自定义名称的CAD，URDF，或机器人系统工具箱模型模型或重新生成之前已导入CAD模型的数据文件。大多数的名称 - 值对参数仅适用于CAD模型。用ImportMode再生参数数据文件和PriorDataFile捉无意改变模型，如除去的部分的或在其名称中的变化。

    例子

    全部折叠

    导入一个机械臂的CAD模型。该模型使用Simscape Multibody Link以XML格式导出。XML文件被命名sm_robot.xml，它是Simscape多体安装的一部分。

    导入模型，并将其存储在内存中无标题．您可以稍后更改名称。由于模型是XML格式的，你可以省略其名的扩展名。

    smimport（“sm_robot”）;

    更新图表以组装模型并在Mechanics Explorer中可视化它。在造型选项卡上,单击更新模型．

    CAD模型通常假定y- 轴为纵轴而Simscape多体模型假设z-轴。其结果是，导入的模型显示在屏幕上的机器人的仰视图。要更改视图惯例，使用视图公约下拉列表。

    在Mechanics Explorer工具条中，设置查看公约参数Y向上(XY前)并选择一个标准的视点，例如等角,如下所示。

    导入机械臂的CAD模型，并将其与名称保存在活动文件夹robotto．为参数数据文件命名robottos_data_file．

    smimport（“sm_robot”，'型号名称'，'robotto'，......“DataFileName”，'robottos_data_file'）;

    重新生成机械臂的进口CAD模型的数据文件。为了避免覆盖原始数据文件，将新文件命名robottos_new_data_file．

    smimport（“sm_robot”，'ImportMode'，“数据文件”，“DataFileName”，......“robottos_new_data_file”，“PriorDataFile”，'robottos_data_file'）;

    点导入模型到新的数据文件，并重新初始化模型工作区。

    探测= get_param (bdroot,“modelworkspace”）;hws.DataSource =“MATLAB文件”；hws.FileName =“robottos_new_data_file”；hws.reload

    要使用Model Explorer完成相同的操作，首先，选择造型>设计>模型工作区打开模型资源管理器。接下来，在模型资源管理器的模型层次中，左键单击模型工作区．在模型工作区面板中,输入robottos_new_data_file.m在文件名称参数,然后单击从源代码重新初始化按钮以应用更改。

    导入人形机器人的URDF模型。该模型被命名为sm_humanoid.urdf，它是Simscape多体安装的一部分。

    导入模型，并将其存储在内存中无标题．您可以稍后更改名称。由于模型是URDF格式的，所以需要文件扩展名。

    smimport（“sm_humanoid.urdf”）;

    使用Mechanics Explorer更新图表以在初始配置中可视化模型。在造型选项卡上,单击更新模型．

    模拟模型。这种仿人机器人缺乏控制系统，在重力作用下摆动不稳定。肩线在URDF模型中作为根体，导入后固定在world frame中。

    你可以修改模型和编程机器人的运动。这仿人机器人给出一个简单的例子。您可以输入sm_import_humanoid_urdf在MATLAB®命令提示符。

    导入一个rigidBodyTree对象为LBR iiwa系列机械手。该模型是Robotics System Toolbox安装和URDF模型的一部分iiwa14.urdf．

    转换URDF模型转换成ribidBodyTree目的。

    iiwaRBT = importrobot ('iiwa14.urdf'）;

    请注意

    一个机器人系统工具箱许可证才能运行importrobot（机器人系统工具箱）．

    导入iiwaRBT对象转换成的Simscape多体。

    iiwaSM = smimport（iiwaRBT）;

    使用Mechanics Explorer更新图表以在初始配置中可视化模型。在造型选项卡上,单击更新模型．

    输入参数

    全部折叠

    导入文件或对象的名称，指定为字符串标量或字符向量。对CAD模型使用XML文件，对URDF模型使用URDF文件，以及rigidBodyTree为对象机器人系统工具箱模型。如果文件扩展名丢失，该模型被假定为XML格式。如果文件路径丢失，文件被认为是在MATLAB的路径。

    例子:“robotto.xml”

    数据类型：字符|细绳

    名称-值参数

    指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。姓名参数名和价值是相应的价值。姓名必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

    例子:smimport（ 'sm_robot'， 'MODELNAME'， 'robotto'， 'DataFileName'， 'robottos_data_file'）;

    CAD导入过程中使用的模型拓扑简化模式。集ModelSimplification:

    • bringJointsToTop将刚性连接的部件分组为子系统，并将节点提升到模型层次结构的顶层。

    • groupRigidBodies将刚性连接的部件分组为子系统，但在模型层次结构中保留关节的原始位置。

    • 没有一个按原样导入模型，而不进行简化。

    进入模型顶层的关节使用基于关节类型的通用名称进行重命名—例如，Revolute_Joint1．由严格连接的组件组成的子系统根据字符串被赋予通用名称RigidSubsystem——例如,RigidSubsystem1．此参数仅适用于CAD导入。

    例子:“ModelSimplification”、“bringJointsToTop”

    数据类型：字符|细绳

    选择生成新的模型或更新现有的模型数据。集ImportMode到modelAndDataFile产生一个新的模型和数据文件。集ImportMode到数据文件为先前导入的模型生成新的数据文件。函数并不更新框图本身。如果没有指定ImportMode，函数将运行在其中modelAndDataFile模式。此参数仅适用于CAD导入。

    例子:'ImportMode'， '数据文件'

    数据类型：字符|细绳

    的名字Simscape多体模型，指定为逗号分隔的一对组成的'型号名称'以及字符向量或字符串标量。模型以SLX格式保存。这个论点在什么时候是无效的ImportMode被设置为数据文件．如果没有指定型号名称时，模型文件以多体描述文件命名。如果多体描述文件的名称与MATLAB命名规则不一致，则使用稍作修改的版本。

    例子:'MODELNAME'， 'robotto'

    数据类型：字符|细绳

    支持参数数据文件的名称，金宝app指定为逗号分隔对，由“DataFileName”以及字符向量或字符串标量。数据文件是一个M文件，其块参数值在导入中引用Simscape多体模型。如果没有指定DataFileName，数据文件的多体描述文件命名。如果多体说明文件名与MATLAB的命名规则不一致，修改后的版本代替。此参数仅适用于CAD导入。

    例子:'DataFileName'， 'robottos_new_data'

    数据类型：字符|细绳

    最后一个参数数据文件的名称，指定为逗号分隔对，由“PriorDataFile”以及字符向量或字符串标量。现有数据文件可以帮助确定需要特别注意的变化，如新的物理单位，添加和删除组件，以及模型的拓扑结构的变化。该参数才有效ImportMode被设置为数据文件．此参数仅适用于CAD导入。

    例子:“PriorDataFile”、“robottos_original_data”

    数据类型：字符|细绳

    在参数数据文件中提供的MATLAB数据结构，指定为逗号分隔的一对组成的名称“VariableName”以及字符向量或字符串标量。属性中所有块参数的数值Simscape多体模型。如果没有指定PriorDataFile也不VariableName，该数据结构的名称smiData．如果您指定PriorDataFile但不是VariableName时，数据结构名称派生自先前的数据文件。此参数仅适用于CAD导入。

    例子:“VariableName”、“robottosData”

    数据类型：字符|细绳

    输出参数

    全部折叠

    Simscape多体模型，作为模型句柄返回。使用模型句柄来获取或设置模型参数，例如使用get_param和set_param功能。

    数据类型：双

    参数数据文件的名称，作为字符向量返回。该文件是一个M文件，其块参数值在导入中引用Simscape多体模型。此输出仅适用于CAD导入。

    数据类型：字符

    另请参阅

    |（机器人系统工具箱）

    主题

    介绍了R2012b

    Simscape多体文档

    金宝app

    用Simscape多体软件建模柔性体

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